Đề xuất bộ điều khiển Fuzzy- PD cho thiết bị bay không người lái (UAV - Unmanned Aerial Vehicle)

CHÀO MỪNG KỶ NIỆM NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 60 - 11/2019 63 
ĐỀ XUẤT BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY- PD CHO THIẾT BỊ BAY KHÔNG 
NGƯỜI LÁI (UAV - UNMANNED AERIAL VEHICLE) 
DESIGN OF FUZZY - PD CONTROLLER FOR UAV 
(UNMANNED AERIAL VEHICLE) 
ĐỖ KHẮC TIỆP 
Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 
Email liên hệ: dokhactiep@vimaru.edu.vn 
Tóm tắt 
Trong những năm gần đây thiết bị bay không người lái được nghiên cứu và phát triển rất 
mạnh mẽ, các nghiên cứu về mô hình hóa và điều khiển UAV đã được tăng lên nhanh chóng. 
Bài báo trình bày về mô hình toán học của máy bay bốn cánh (quadcopter) được mô tả bằng 
cách sử dụng các phương trình Euler-Newton. Bài báo trình bày về vấn đề điều khiển bay 
ổn định và điều khiển bám quỹ đạo đặt cho UAV sử dụng bộ điều khiển PID truyền thống và 
bộ điều khiển mờ lai Fuzzy - PD. Trong bài báo này Matlab/Simulink cũng được sử dụng để 
mô phỏng hoạt động của UAV, các đặc tính thu được sau khi mô phỏng được sử dụng để 
kiểm tra, phân tích và so sánh hoạt động của bộ điều khiển truyền thống PID với bộ điều 
khiển mờ lai Fuzzy-PD. Từ kết quả nghiên cứu cho thấy cả hai bộ điều khiển PID và Fuzzy- 
PD đều có thể thực hiện được việc điều khiển UAV tuy nhiên bộ điều khiển mờ lai Fuzzy- 
PD thực hiện việc điều khiển nhanh chóng và chính xác hơn. 
Từ khóa: Thiết bị bay không người lái, điều khiển logic mờ, điều khiển PID, Matlab/Simulink. 
Abstract 
The studies on UAV modeling and control have been increased rapidly recently. This paper 
presents the modeling of the quadcopter will be described by using Euler-Newton equations. 
In order to stable the quadcopter and control the attitude of that, classical PID controller and 
a fuzzy system that adjust the PD controller gains, have been designed. Matlab Simulink has 
been used to test, analyze and compare the performance of the controllers in simulations. 
This study showed that although, both of the classical PID and the Fuzzy - PD controllers, 
can control the system properly, the second controller performed better than the classical 
PID controller. 
Keywords: UAV, fuzzy controller, PID controller, Matlab/Simulink. 
1. Giới thiệu 
Bài báo trình bày thuật toán điều khiển F-PID để ổn định độ cao và bám quỹ đạo của máy bay 
không người lái (UAV) [1, 2]. Hoạt động của UAV thường không ổn định do chịu tác động của nhiều 
yếu tố bên ngoài và việc thực hiện điều khiển độ cao cũng như điều khiển bám quỹ đạo đặt đóng 
một vai trò rất quan trọng. Chính vì vậy tác giả đề xuất thuật toán điều khiển độ cao và bám quỹ đạo 
của UAV sử dụng bộ điều khiển F-PID, tức là sử dụng bộ điều khiển mờ để cập nhật trực tuyến các 
tham số của bộ điều khiển PID. Cách tiếp cận này biến bộ điều khiển PID thông thường thành bộ 
điều khiển PID động (các hệ số KP, KI, KD được cập nhật liên tục nhờ bộ điều khiển mờ). Thuật toán 
mờ lai thích nghi mới này và bộ điều khiển PID được mô phỏng trên Matlab/Simulink. Các kết quả 
thu được từ cả hai bộ điều khiển sau khi tiến hành mô phỏng được so sánh với nhau để người đọc 
có thể nhận thấy được sự khác nhau khi áp dụng hai bộ điều khiển này trên UAV. 
2. Mô hình động học của máy bay không người lái 
Để tìm hiểu về mô hình động học của UAV trước tiên ta tiến hành xác định các hệ tọa độ sẽ 
được sử dụng. Trên Hình 1 ta có hệ tọa độ Oxyz là hệ tọa độ toàn cục (earth reference frame) được 
cố định tại 1 vị trí trên mặt đất. OBXBYBZB là hệ tọa độ cục bộ (body reference frame) được gắn tại 
trung tâm của UAV với trục XB hướng về động cơ số 1 (Front motor), trục YB hướng về động cơ số 
4 (Right motor), trục ZB hướng xuống đất. 
Một UAV thường bao gồm các chuyển động: chuyển động lên/xuống (attitude), chuyển động 
quanh trục x - roll movement, chuyển động quanh trục y- pitch movement và chuyển động quanh 
trục z- yaw movement. Bằng cách thay đổi tốc độ của các động cơ ta có thể tạo ra được các chuyển 
động của UAV. 
CHÀO MỪNG KỶ NIỆM NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 
64 Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 60 - 11/2019 
Hình 1. Cấu hình và các hệ tọa độ của UAV 
Mô hình động học của UAV được mô tả thông qua biểu thức Newton - Euler. Phương trình 
động học có thể được biểu diễn như sau [4-5]: 
w
n
e
p c c s c s c s c c s s s u
d
p s s s c s c s c c s s s v
dt
h s c s c c
           
           
    
(1) 
[
�̇�
�̇�
�̇�
] = [
𝑟𝑣 − 𝑞𝑤
𝑝𝑤 − 𝑟𝑢
𝑞𝑢 − 𝑝𝑣
] + [
−𝑔𝑠𝜃
𝑔𝑐𝜃𝑠∅
𝑔𝑐𝜃𝑐∅
] +
1
𝑚
[
0
0
−𝐹
]
(2) 
1
1
1
y z
x x
z x
y y
x y
zz
J J
qr
J J
p
J J
q pr
J J
r
J J
pq
JJ






(3) 
Trong đó: pn - vị trí tại cực Bắc của UAV trong hệ tọa độ trái đất; 
pe - vị trí tại cực Nam của UAV trong hệ tọa độ trái đất; 
h - độ cao của UAV trong hệ tọa độ trái đất; 
u,v,w - lần lượt là vận tốc của UAV dọc theo trục x, trục y, trục z; 
 , , - lần lượt là góc quay quanh trục x (Roll angle), góc quay quanh trục y (Pitch angle), 
góc quay quanh trục z (Yaw angle); 
p, q, r - lần lượt là vận tốc quay quanh trục x, trục y, trục z; 
g - gia tốc trọng trường; 
c - cosin; s - sin. 
3. Thiết kế bộ điều khiển Fuzzy - PD cho UAV 
Bộ điều khiển PD có hàm truyền dạng: 
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑠. 𝐾𝑑 (4) 
Với KP và KD là hệ số của khâu khuếch đại và khâu vi phân; s là toán tử laplace. Bộ điều khiển 
mờ (FLC) Tagaki- Sugeno thực hiện điều chỉnh trực tuyến các hệ số của bộ điều khiển PD [2]. Bộ 
điều khiển mờ lai với đầu vào là các sai số ‘e’ của các góc quay và vi phân của sai số ‘ce’, quá trình 
này được sử dụng để xác định thông số của bộ điều khiển. Phép biến đổi tuyến tính được sử dụng 
cho phép xác định tham số KP,KD của bộ điều khiển PD theo công thức: 
𝐾𝑑 = (𝐾𝑑𝑚𝑎𝑥 − 𝐾𝑑𝑚𝑖𝑛)𝐾𝑑
′ + 𝐾𝑑𝑚𝑖𝑛 (5) 
CHÀO MỪNG KỶ NIỆM NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 60 - 11/2019 65 
𝐾𝑝 = (𝐾𝑝𝑚𝑎𝑥 − 𝐾𝑝𝑚𝑖𝑛)𝐾𝑝
′ + 𝐾𝑝𝑚𝑖𝑛 (6) 
Với [ 𝐾𝑝𝑚𝑖𝑛; 𝐾𝑝𝑚𝑎𝑥] và [ 𝐾𝑑𝑚𝑖𝑛; 𝐾𝑑𝑚𝑎𝑥] được xác định trong dải giá trị tương ứng của: 
KP = [1÷4] và KD = [1÷ 10]. 
Bộ điều khiển mờ được sử dụng trong nghiên cứu này dựa trên quy tắc mờ Tagaki- Sugeno. 
Quy tắc điển hình trong quy tắc mờ Sugeno có dạng: ‘If Input 1 = x and Input 2 = y, then Output is z 
= ax + by + c ’. 
Hình 2. Sơ đồ khối của bộ điều khiển Fuzzy - PD cho UAVs 
Cấu trúc của bộ điều khiển Fuzzy - PD cho UAV được mô tả trên Hình 2, ban đầu khối tạo 
quỹ đạo sẽ thiết lập một quỹ đạo đặt theo các tham số của người điều khiển, sau đó bộ điều khiển 
sẽ thực hiện điều khiển UAV bay theo quỹ đạo đã được đặt trước. 
Bộ điều khiển mờ lai Fuzzy - PD với đầu vào là sai lệch ‘e’ và vi phân sai lệch ‘ce’ với 7 giá trị 
của tập mờ có mối quan hệ theo Bảng 1, trong đó: Z(Zero), NS(Negative Small), NM(Negative 
Medium), NB(Negative Big), PB(Positive Big), PM(Positive Medium), PS(Positive Small). Đầu ra của 
bộ điều khiển bao gồm 4 giá trị: B(big), M(Medium), S(Small), Z(zero). 
Bảng 1. Bảng quy tắc mờ cho KP/ KD 
e/ce NB NM NS Z PS PM PB 
NB B/B B/B B/B B/B B/B B/B B/B 
NM S/M B/M B/B B/B B/B B/M S/M 
NS S/S S/M B/M B/B B/M B/M S/S 
Z S/Z S/S B/M B/B S/M S/S S/Z 
PS S/S S/M B/M B/B B/M S/M S/S 
PM S/M B/M B/B B/B B/B B/M S/M 
PB B/B B/B B/B B/B B/B B/B B/B 
Hình 3. Cấu trúc của bộ điều khiển Fuzzy 
trong Matlab 
Hình 4. Bộ điều khiển mờ lai (F-PD) cho góc Φ 
Hình 4 mô tả cấu trúc của bộ điều khiển Fuzzy - PD cho góc Φ của UAV, bộ điều khiển cho 
góc θ,Ψ cũng có cấu trúc tương tự. 
Trajectory
Generation
PD Kinematics
Controller
PD 
Attitude 
Controller
Atuators
Quadcopter
Dynamic
Fuzzy 
Controller
 ,,
ddd  ,,
ddd zyx ,,
x, y , z
CHÀO MỪNG KỶ NIỆM NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 
66 Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 60 - 11/2019 
4. Kết quả mô phỏng 
Để tiến hành kiểm nghiệm và đánh giá bộ điều khiển F-PD được đề xuất tác giả tiến hành mô 
phỏng UAV thực hiện hoạt động bám quỹ đạo đặt sử dụng phần mềm Matlab/Simulink với UAV có 
các thông số cho trước được trình bày trong Bảng 2 [4-5]. 
Bảng 2. Thông số của UAV 
Parameter Thông số Giá trị Đơn vị 
Khối lượng UAV (m) 9,8 𝑘𝑔 
Gia tốc trọng trường (g) 1 𝑚/𝑠2 
Độ dài cánh của UAV (l) 0,24 𝑚 
Quán tính quay (Jr) 104x10-6 𝑘𝑔𝑚2 
Quán tính quanh dọc theo trục x (Jxx) 8,1x10-3 𝑘𝑔𝑚2 
Quán tính quanh dọc theo trục y (Jyy) 8,1x10-3 𝑘𝑔𝑚2 
Quán tính quanh dọc theo trục z (Jzz) 14,2x10-3 𝑘𝑔𝑚2 
Hình 5. Sai lệch vị trí của UAV với bộ điều khiển 
Fuzzy - PD 
Hình 6. Sai lệch vị trí của UAV với bộ điều khiển PD 
Hình 5 và Hình 6 mô tả sai lệch bám quỹ đạo của UAV ứng với bộ điều khiển Fuzzy - PD và 
bộ điều khiển PD truyền thống. Từ các hình vẽ trên ta thấy sai lệch bám quỹ đạo của UAV với bộ 
điều khiển Fuzzy - PD nhỏ hơn so với sai lệch bám quỹ đạo của UAV với bộ điều khiển PD truyền 
thống. Căn bậc 2 của trung bình bình phương (RMS - Root Mean Square) sai lệch bám quỹ đạo của 
UAV với bộ điều khiển Fuzzy - PD là 2,49(m) trong khi đó RMS sai lệch bám quỹ đạo của UAV với 
bộ PD là 3,03(m). 
Hình 7. Mô phỏng bám quỹ đạo đặt của UAV với 
bộ điều khiển Fuzzy - PD 
Hình 8. Mô phỏng bám quỹ đạo đặt của UAV với 
bộ điều khiển PD 
CHÀO MỪNG KỶ NIỆM NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 60 - 11/2019 67 
Kết quả mô phỏng hoạt động của UAV thực hiện bám quỹ đạo đặt với bộ điều khiển Fuzzy - 
PD và bộ điều khiển PD truyền thống được mô tả trên Hình 7, 8. Từ Hình 7 và Hình 8 chúng ta nhận 
thấy rằng UAV với bộ điều khiển Fuzzy - PD thực hiện bám quỹ đạo đặt trước với độ chính xác cao 
hơn so với bộ điều khiển PD truyền thống. 
Từ kết quả mô phỏng chúng ta có thể thấy, UAV với bộ điều khiển Fuzzy - PD hoạt động hiệu 
quả hơn bộ điều khiển PD truyền thống. Nói cách khác UAV khi áp dụng bộ điều khiển Fuzzy - PD 
thực hiện bay bám quỹ đạo đặt trước chính xác hơn trường hợp UAV với bộ PD truyền thống. 
5. Kết luận 
 Bài báo đã trình bày được mô hình toán học của UAV, đồng thời xây dựng thành công bộ 
điều mờ lai Fuzzy - PD áp dụng cho UAV trong chế độ bay theo quỹ đạo đặt trước. Việc áp dụng bộ 
điều khiển Fuzzy - PD cho phép UAV hoạt động một cách rất linh hoạt và hiệu quả với độ chính xác 
tương đối cao. Kết quả mô phỏng hoạt động của UAV thực hiện bám quỹ đạo với bộ điều khiển PD 
và bộ điều khiển Fuzzy - PD được tiến hành trên Matlab/Simulink. 
Bộ điều khiển Fuzzy là phi tuyến chính vì vậy mà nó rất phù hợp cho việc điều khiển hệ thống 
phi tuyến như UAV. Từ kết quả của phần mô phỏng ta thấy rằng UAV với bộ điều khiển mờ lai Fuzzy 
- PD hoạt động với độ chính xác cao hơn so với bộ điều khiển PD truyền thống. Ưu điểm lớn nhất 
của bộ điều khiển Fuzzy - PD đó là giúp cho UAV thực hiện bám chính xác quỹ đạo đã được đặt 
trước, quá điều chỉnh trong quá trình thực hiện bám quỹ đạo nhỏ hơn nhiều so với bộ điều khiển PD 
truyền thống. Từ các kết quả mô phỏng ta thấy rằng bộ điều khiển mờ lai (F-PD) được đề xuất trong 
bài báo này hoàn toàn có thể áp dụng cho UAV với các quỹ đạo chuyển động phức tạp với độ chính 
xác cao hơn so với các bộ điều khiển truyền thống. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] Hazry Desa, S.Faiz Ahmed, A. Zul Azfar, Adaptive HybridControl Algorithm Design for 
Attitude Stabilization of Quadrotor (UAV), Archives Des Sciences Vol 66, No. 2, Feb 2013, 
University Malaysia Perlis, Malaysia, 2013. 
[2] Zhao, Z., Tomizuka, M., and Isaka, S., Fuzzy gain scheduling of PID controllers, IEEE 
Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 23(5), pp.1392-1398, 1993. 
[3] L. Reznik, Fuzzy Controllers Handbook, 1997. 
[4] E. H. Fung, Y. Wong, Y. Ma, C. M. Yuen, and W. Wong, Smart hanger dynamic modeling 
and fuzzy control design, International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. 
9, No. 4, pp.691-700, 2011. 
[5] Do Khac Tiep, Ki-Nam Lee, Dae-Yeong Im, Bongwoo Kwak and Young-Jae Ryoo, Design 
of Fuzzy - PID Controller for Path Tracking of Mobile Robot with Differential Drive, 
International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems, Vol.18, No.3, pp.220-228, 
September 2018. 
Ngày nhận bài: 23/9/2019 
Ngày nhận bản sửa: 18/10/2019 
Ngày duyệt đăng: 15/11/2019