Điều chỉnh công suất của hệ truyền động trục cán để thỏa mãn yêu cầu cán thô trong dây chuyền cán nóng liên tục có công suất nhỏ
TÓM TẮT
Trong công nghệ cán yêu cầu: Cán thô mô men không đổi, công suất biến thiên, cán tinh công suất
không đổi và mômen bi ến thiên. Ở chế độ cán thô, việc điều chỉnh tốc độ và thực hiện đồng tốc
giữa các trục cán đều do điều chỉnh công suất. Từ việc nghiên cứu công nghệ và tìm hiểu thực tế
các hệ thống truyền động trục cán ở Việt Nam, trong đó có hệ thống truyền động trục cán ở nhà
máy cán NatsteelVina. Bài báo này phân tích và tổng hợp hệ chuyền động trục cán làm việc ở chế
độ cán thô trong dây truyền cán nóng liên tục có công suất nhỏ. Sự xuất hiện không đồng tốc độ
giữa các trục cán được giải quyết nhờ mạch vòng lực căng là mạch vòng phi tuyến. Kết quả tính
toán nhận được bộ điều chỉnh lực căng là khâu tỉ lệ, đạo hàm (PD) với thông số phụ thuộc vào
thông số đối tượng điều khiển trong sơ đồ cấu trúc. Mô phỏng hệ truyền động trục cán nhận thấy
chất lượng của hệ tương đối tốt, sẽ là cơ sở cho việc khai thác hết khả năng của các thiết bị đang
có ở nước ta, đồng thời tiếp tục nghiên cứu những bộ điều điều khiển hiện đại đưa vào mạch vòng
lực căng để nâng cao chất lượng của hệ truyền động trục cán trong chế độ cán thô của dây chuyền
cán nóng liên tục.
Tóm tắt nội dung tài liệu: Điều chỉnh công suất của hệ truyền động trục cán để thỏa mãn yêu cầu cán thô trong dây chuyền cán nóng liên tục có công suất nhỏ
Nguyễn Thị Chinh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 65(03): 173 - 177 173 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên ĐIỀU CHỈNH CÔNG SUẤT CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG TRỤC CÁN ĐỂ THOẢ MÃN YÊU CẦU CÁN THÔ TRONG DÂY CHUYỀN CÁN NÓNG LIÊN TỤC CÓ CÔNG SUẤT NHỎ Nguyễn Thị Chinh* , Võ Quang Lạp Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Trong công nghệ cán yêu cầu: Cán thô mô men không đổi, công suất biến thiên, cán tinh công suất không đổi và mômen bi ến thiên. Ở chế độ cán thô, việc điều chỉnh tốc độ và thực hiện đồng tốc giữa các trục cán đều do điều chỉnh công suất. Từ việc nghiên cứu công nghệ và tìm hiểu thực tế các hệ thống truyền động trục cán ở Việt Nam, trong đó có hệ thống truyền động trục cán ở nhà máy cán NatsteelVina. Bài báo này phân tích và tổng hợp hệ chuyền động trục cán làm việc ở chế độ cán thô trong dây truyền cán nóng liên tục có công suất nhỏ. Sự xuất hiện không đồng tốc độ giữa các trục cán được giải quyết nhờ mạch vòng lực căng là mạch vòng phi tuyến. Kết quả tính toán nhận được bộ điều chỉnh lực căng là khâu tỉ lệ, đạo hàm (PD) với thông số phụ thuộc vào thông số đối tượng điều khiển trong sơ đồ cấu trúc. Mô phỏng hệ truyền động trục cán nhận thấy chất lượng của hệ tương đối tốt, sẽ là cơ sở cho việc khai thác hết khả năng của các thiết bị đang có ở nước ta, đồng thời tiếp tục nghiên cứu những bộ điều điều khiển hiện đại đưa vào mạch vòng lực căng để nâng cao chất lượng của hệ truyền động trục cán trong chế độ cán thô của dây chuyền cán nóng liên tục. Từ khóa: cán thô, cán tinh, điều chỉnh công suất, cán nóng liên tục, mạch vòng lực căng. MỞ ĐẦU Trong các dây chuyền cán nóng liên tục có công suất nhỏ, một trục cán làm việc ở hai chế độ, vừa cán thô vừa cán tinh . Việc điều chỉnh công suất để điều chỉnh tốc độ và thực hiện đồng tốc giữa các trục cán chỉ được thực hiện ở chế độ cán thô . Còn ở chế độ cán tinh, công suất trục cán được giữ không đổi. Với việc thiết kế như vậy sẽ làm cho việc đầu tư kinh tế ít, thu hồi vốn nhanh. Những dây chuyền cán nóng liên tục được thiết kế như nêu ở trên thường dùng để sản xuất thép xây dựng có chất lượng thấp và những dây chuyền cán này thường có phổ biến ở nước ta. Trong những dây chuyền cán này, việc điều chỉnh tốc độ trục cán được thực hiện nhờ hệ truyền động cho trục cán. Hệ truyền động cho trục cán trong dây chuyền cán nóng liên tục đang được sử dụng phổ biến hiện nay ở nước ta là hệ T - Đ. Ví dụ như hệ thống truyền động trục cán trong dây chuyền cán nóng liên tục ở nhà máy cán Natsteel Vina, được thể hiện qua sơ đồ nguyên lý như hình vẽ 1. Ở chế độ cán thô, việc điều chỉnh tốc độ được thực hiện ở mạch phần ứng động cơ, còn ở Tel: 0914414329 , Email: chế độ cán tinh việc điều chỉnh tốc độ được hiện ở mạch kích từ. TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG Để đánh giá được chất lượng hệ thống chuyền động cho các trục cán trong các dây truyền cán đang có ở nước ta, thì việc phân tích tổng hợp và tiến hành mô phỏng hệ truyền động là một yêu cầu rất quan trọng. Từ sơ đồ nguyên lý mạch điện ở hình vẽ 1, xây dựng được sơ đồ cấu trúc hệ truyền động trục cán như hình 2. 440 50 U61V5 U61V5 U62V5 U62V5 U64V6 RYRY4RY3RY2RY1 U51V4U51V4 RY2RY1 RY3 U62V5 + -- - - U61V4 RY3 U61V4 RY4 U61V5 U62V5 U62V5 U64V6 RY3 U62V5 U62V5 RY3 U62V5 RY3 U62V5 RY3 U62V5 RY3 U62V5 RY3 U63V5 RY2 U51V4 RY1 U63V3 U63V5 RY1 U61V4 RY1 U63V2 U302 U52 U42 DCX U302 U301 ADC1 110KW 220V 0-1500rpm 1000rpm 63 DC U72V5 RY1 U41V4 RY2 U41V1 RY1 U53 DCC1 U31 TUVF-220/B6 VRH - CO14 U62V2U62V3 U63V3 U63V4 U63V1 U63V1 U41V1 U41V2 U41V4U72V3 U72V4U71V4VOLTACE DETECTOR U64V3 U64V1 U62V1 U301 RY2 U41V4 V1.V2.V3.V4 U41V3 SPEED SETTING FOR CO-ORDINATIVE ONTROL (SUCH ADJUSTMENT) SPEED SETTING FOR INDIVIDUAL CONTROL (VRH-ID14) SPEED SETTING FOR CASCADE CONTROL ROUCH ADJUSTMENT VRH-ID10 DEERCASE CONECTION DUCRAUS OF THESE UNIT ARE PUT IN ORDER AS US(U54) U71-U64-U62-U61-U63-U52-U42-U301 (U302)-U41-U53-U31-74 H×nh 3-1. S¬ ®å nguyªn lý hÖ thèng truyÒn ®éng trôc c¸n U31 U301 U302 U42 C L O S E A L J O C U B E -H ID C L O S E A L O R D IN A T IN G O P E R A T IO N C L O S E A L C O -O R D IN A T IN G O P E R A T IO N C L O S E A L L O O P C O N T IO N (N O 1 R C O ) O P D I A L C O N IK O M O V E C L O S E A L R E S E T O F O V E R C U R R E N T . .. . C L O S E B t O V E R C U R E C L O S E A L D C M O T O R S P E E D Z E R O C L O S E B Y D C M O T O R U72V4 U41V2 U63V4 U53V5 RY2 U61V2 AC F V HZ RY1 U54V4 -10 V MC 9KW 110V DEERCASE VRH-D14 +7.5 V +2.5 V -5 V (2371) C4 (2621) (2521) (2321) (2221) (2021) U62V5 (1921) (1621) (1921) (1321) HZ VAC DM U62V2 U54V6 VVVV RY1 U63V3 RY2 RY1 U41V4 RY2 U41V4 RY1 U72V3U64V6 RY1 U62V5 RY2 U62V5 RY1 U61V5 RY4 U61V5 RY3 U61V4 RY2 U61V4 RY4 U61V4 RY1 RY3 U63V3 RY3 U61V4 K13 K12 K11 K10 K9 K8 K7 K6 K5 K4 PQ 200 50 LOOP DETECCTOR -15 V NatSteel Ltd Hình 1. Sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động trục cán Nguyễn Thị Chinh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 65(03): 173 - 177 174 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Với sơ đồ cấu trúc này sẽ tiến hành tổng hợp hệ truyền động làm việc ở chế độ cán thô, chế độ cán tinh sẽ tiếp tục nghiên cứu sau. Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động ở chế độ cán thô được thể hiện như hình 3. Trong sơ đồ này hệ truyền động T -Đ có hai mạch vòng âm tốc độ và âm dòng điện để ổn định tốc độ và dòng điện , còn mạch vòng mạch vòng lực căng để th ực hiện đồng tốc giữa các trục cán . Qua phân tích thấy rõ thực chất của mạch vòng lực căng là mạch vòng vị trí. Vì vậy, việc xây dựng mô hình cấu trúc hệ truyền động như hình 3 là hợp lý. Quá trình tổng hợp hệ thống được thực hiện từ mạch vòng trong ra đến mạch vòng ngoài. Kết quả tổng hợp mỗi mạch vòng sẽ chọn được bộ điều chỉnh thích hợp (xem [1],[4]). Tổng hợp mạch vòng dòng điện Sơ đồ cấu trúc thu gọn của mạch vòng dòng điện khi bỏ qua ảnh hưởng của sức điện động như hình 4. Trong bài báo này tiến hành tổng hợp mạch vòng dòng điện theo tiêu chuẩn tối ưu modul như trong [1] để tìm hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện. Từ sơ đồ hình 4 ta có: pU pI pS dk i )( )(0 uivdk icl i TpTppTTpR KK pS .1.11.1 1 . . )(0 Bỏ qua các hệ số bậc cao ta có: usi icl oi TpTp R KK pS .1.1 . )( Trong đó: Tsi = Ti + Tv +Tđk << Tư Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có hàm truyền của hệ thống kín: 2.221 1 )( p pFOMi Mặt khác, theo hình 4 ta có: )().(1 )(. )( pSpR pSpR pF ioi oii OMi )().()( )( )( pSpFpS pF pR oiOMioi OMi i pp TpTp R KK pR usi iCL i 12. ).1)(.1( . 1 )( Chọn = min (Tsi, Tu) = Tsi .Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện : usiiCL u si iCL u i TpTKK TR p T KKp Tp pR . 1 1 ...2 . ...2 .1 )( Ri(p) là khâu tỷ lệ - tích phân (PI) Tổng hợp mạch vòng tốc độ: I(p) Hình 4. Sơ đồ thu gọn mạch vòng dòng điện UIđ UI(p) Udk(p) Ri(p) (-) WiKT WT2 WKT K Uđk WR WRI WT1 WĐ Iđ Uđ k Ud Mc (-) Nhiễu WCB WCBI E (-) (-) (-) WRT Tđ Ikt đ Hình 2. Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động trục cán WRiư 1/Jp 1/p Ui(p) (-) (-) WCBIkt WCBT WR WRI WT1 WĐ Uđk Ud Mc (-) WCB WCBI (-) WRT WCBT Tđ đ Hình 3. Sơ đồ khối hệ thống ở chế độ cán thô 1/J p 1/p Ui(p) Uiđ KΦ (-) (-) (-) Nguyễn Thị Chinh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 65(03): 173 - 177 175 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng tốc độ như hình vẽ 5. Trong bài báo này, áp dụng theo tiêu chuẩn tối ưu modul như trong [1] để xác định hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ. Trong đó: ).1( . ... . 1 . ).21( 1 )( Tp K pTK R KpT pS cisi o Đặt TTT sis .2 sT rất nhỏ. Ta có: ).1(.... . )( sci o TppTKK KR pS Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có: 222..21 1 )( pp pFOM Mặt khác, theo hình 5 ta có: )().()( )( )( pSpFpS pF pR oOMo OM )1(.2. .1... . 1 )( p TppTKKi KR pR sc Chọn σ = Ts. Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu modul: s ci TKR TKK pR .2.. .. )( ; R(p) là khâu tỷ lệ (P) Kết quả khi tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có: KpTKpTpTp p sssd 1 . .21 11 . 2.21 1 )( )( 22 Tổng hợp mạch vòng lực căng Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng lực căng như hình 6. Tổng hợp mạch vòng lực căng theo tiêu chuẩn tối ưu modul như [1] tìm được hàm truyền của bộ điều chỉnh lực căng có dạng khâu PD: ).21( .2.. )( pT TKK K pR s TTr T Với: pKKR DPT . ; TTr P TKK K K 2.. ; TTr s D TKK TK K .. . MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG Thông số động cơ truyền động trục cán lấy từ Nhà máy cán Natsteel Vina ở Công ty Gang thép Thái Nguyên như sau: Pđm (Kw) Uđm (V) nđm (v/p) đm (%) Lư (H) Rư () 110 220 1500 90 0,0016 0,019 Với : Tv=0,0033 s ; Tđk= 0,00015s ; Ti=0,0025s ; T = 0,0015s ; TT = 0,3s Sau khi tính toán các thông số của hệ thống theo tiêu chuẩn tối ưu modul, tìm ra hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh, tiến hành ghép nối các khâu lại với nhau và kiểm nghiệm lại hệ thống. Sử dụng phần mềm Matlab-Simulink [2],[3] để tiến hành mô phỏng hệ thống ở chế độ cán thô khi khối điều chỉnh lực căng dùng bộ điều khiển PID (PD). Sơ đồ mô phỏng hệ điều khiển như hình 7. Hình 5. Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ Uđ U(p) R(p) S0(p) (-) (p) Td(p) (- ) T(p) RT(p) KpTp p sd 1 . .21 1 )( )( T T Tp K .1 p K r H×nh 6. S¬ ®å cÊu tróc thu gän m¹ch vßng lùc c¨ng Hình 7. Sơ đồ mô phỏng hệ điều khiển ở chế độ cán thô Nguyễn Thị Chinh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 65(03): 173 - 177 176 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Kết quả mô phỏng hệ điều khiển ở chế độ cán thô khi khối điều chỉnh lực căng dùng bộ điều khiển PID (PD) như hình 8. KẾT LUẬN Qua khảo sát, tính toán và mô phỏng hệ thống truyền động trục cán ở chế độ cán thô chỉ dùng bộ điều khiển PID (PD) với các thông số cố định ta nhận thấy: Chất lượng động của hệ thống truyền động tương đối đảm bảo yêu cầu thể hiện là tốc độ tăng đều và gia tốc giữ không đổi. Tuy nhiên, trong hệ thống có mạch vòng lực căng là mạch vòng có tính phi tuy ến mà hệ thống chỉ mô phỏng với thông số cố định nên chất lượng của hệ thống chưa cao. Do vậy, ta thấy dạng tín hiệu ra của dòng điện, tốc độ và lực căng có dao động. Để giải quyết vấn đề này chúng ta có thể dùng các phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng hệ thống. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nxb Khoa học kỹ thuật [2] N.P.Quang, Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nxb Khoa học và kỹ thuật HN. [3] William S.Levine University of Maryland, Using Matlab to analyze and Design Control Systems. [4] Ing. Karel Kreysa, CSc, Navrhování Regulací I. Hình 8. Kết quả mô phỏng với lực căng Td=10V Nguyễn Thị Chinh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 65(03): 173 - 177 177 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên POWER REGULATION OF ROLL TRANSMISSION SYSTEM TO SATISFY COARSE ROLLING REQUIREMENT IN THE CONTINUOUS HOT ROLLING LINE WITH SMALL POWER Nguyen Thi Chinh ,, Vo Quang Lap Thai Nguyen University of Technology SUMMARY The requirement in rolling technology are: moment is constant and power varies for in coarse rolling, power is constant and moment varies for finishing rolling. In coarse rolling mode, speed control and synchronous between rollers by reason of power regulation. From technology resarch and fact-finding roll drive systems in VietNam, include the roll drive system of Natsteed Vina rolling mill. This paper anylysis and synthesis roll transmission system which it’s working is roughing in the small continuous hot rolling line. The apprarance of speed is different between rollers is solved within the tension-loop which is nonlinear. The calculation obtained tension force regulator is proportional, derivative (PD) with the parameters depended on the parameters of control object in the structure diagram. The drive system simulation found that quality of system is fair well, that will be the basis for exploitation the moximum capabilities of the devices, which are existing in our country, simultaneously continue research the modern controller insert tension force-loop to raise the quality of roll drive systems which in coarse roll mode of the continuous hot rolling line. Key word: coarse rolling, finishing rolling, power regulation, continuous hot rolling, tension force-loop. Tel: 0914414329 , Email:
File đính kèm:
- dieu_chinh_cong_suat_cua_he_truyen_dong_truc_can_de_thoa_man.pdf