Dùng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn (HGO) cho hệ truyền động tay máy khớp nối mềm

 CÔNG NGHỆ 
 Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ● Số 52.2019 12
KHOA HỌC
DÙNG BỘ QUAN SÁT HỆ SỐ KHUẾCH ĐẠI LỚN (HGO) 
CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TAY MÁY KHỚP NỐI MỀM 
USING THE HIGH GIAN OBSERVER (HGO) OF FLEXIBLE LINK MANIPULATOR 
 Võ Thu Hà 
TÓM TẮT 
Bài báo đề cập đến vấn đề xây dựng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO
ước lượng góc khớp cho hệ truyền động khớp nối mềm và dùng nó làm tín hiệu 
phản hồi. Sau đó kết hợp bộ điều khiển phản hồi đầu vào - đầu ra dùng bộ quan 
sát hệ số khuếch đại lớn HGO để ước lượng góc khớp cho khớp nối mềm. Kết quả 
mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink với một khớp nối mềm, cho thấy hệ 
truyền động chuyển động một khớp nối mềm đã đáp ứng được yêu cầu điều 
khiển: đảm bảo hệ chuyển động không dao động, đáp ứng vị trí của tải đặt bám 
sát vị trí tải thực với sai số là nhỏ. 
Từ khóa: Bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn (HGO), bộ điều khiển phản hồi đầu 
vào - đầu ra. 
ABSTRACT 
This paper addresses problem of building up a high gain observer joint angle
estimation for the industrial manipulator joints with link flexible and use it as a
feedback signal. Then coordinate the Input - Output controller use the high gain
observer joint angle estimation for the industrial manipulator joints with link 
flexible. The simulation using Matlab/Simulink software and experiment results 
with a single link flexible indicates the transmission couplings with a single link 
flexible has met the desired control: ensure the system is non-oscillation,the 
response of the reference load position tracking closely to the load position so 
error is small. 
Keywords: High gain observer (HGO), Input - Output controller. 
Trường Đại học Kinh tế Kỹ thuật Công nghiệp 
 Email: vtha@uneti.edu.vn 
Ngày nhận bài: 15/4/2019 
Ngày nhận bài sửa sau phản biện: 31/5/2019 
Ngày chấp nhận đăng: 10/6/2019 
1. ĐẶT VẤN ĐỀ 
Trong công nghiệp việc truyền lực, mô men từ động cơ 
đến tải được thực hiện bằng các khớp nối [2, 3, 8]. Các khớp 
nối do nhiều lý do mà nó không cứng vững, gây nên hiện 
tượng cộng hưởng cơ học [9, 10]. Cộng hưởng cơ học có 
ảnh hưởng xấu đến máy và sản phẩm. Có rất nhiều phương 
pháp để khắc phục hiện tượng này. Các phương pháp về 
mặt cơ học khắc phục cộng hưởng là làm trục truyền lực 
cứng hơn và giảm tỷ lệ mô men quán tính giữa tải và động 
cơ [10]. Về mặt điều khiển, các bộ PI điều chỉnh tốc độ 
thông thường không giải quyết được vấn đề này. Đặc biệt 
là khi cần tốc độ đáp ứng hệ thống nhanh, hệ số khuếch 
đại Kp của bộ PI tăng nên, hiện tượng cộng hưởng xảy ra. 
Ngoài giải pháp về mặt cơ học, về mặt điều khiển có rất 
nhiều phương pháp khắc phục hiện tượng cộng hưởng cơ 
học, như dùng các bộ điều khiển biến thể của PID (I_P, 
I_PD). Hai bộ điều khiển này có tác dụng tốt hơn PID thông 
thường do giảm sự tăng nhanh của tín hiệu điều khiển. 
Dùng bộ lọc thông thấp hoặc bộ lọc dải chắn hoặc bộ lọc 
bi-quad đặt ngay sau bộ PI thông thường [11]. Phương 
pháp này làm thực hiện khá đơn giản và cũng cho kết quả 
tốt. Mô men xoắn truyền từ tải đến động cơ là nguyên 
nhân gây lên hiện tượng cộng hưởng cơ học vì vậy có các 
phương pháp phản hồi mô men xoắn [12], phản hồi vi 
phân mô men xoắn [13]. Mô men xoắn được gây ra bởi sai 
lệch vị trí giữa hai trục động cơ và tải, nên các phương 
pháp trên đòi hỏi phải tính toán được sai lệch này. Để giảm 
bớt được sensor đo vị trí tải, sử dụng các phương pháp 
quan sát trạng thái như các bộ quan sát Luenberger, [2, 11], 
các bộ quan sát dùng bộ lọc Kalman[14], bộ quan sát trượt 
[1, 15], bộ quan sát HGO [5, 7]. Chất lượng truyền động rất 
quan trọng đặc biệt là khi các thông số vật lý hệ thống có 
sự thay đổi hay có nhiều nhiễu loạn khác nhau. Để nâng 
cao chất lượng cho hệ truyền động chuyển động bám cho 
các khớp nối mềm của tay máy công nghiệp đã có rất nhiều 
luật điều khiển được áp dụng, trong bài báo này đưa ra một 
phương pháp điều khiển cho hệ truyền động khớp nối 
mềm là: Dùng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO để 
ước lượng góc khớp cho hệ truyền động tay máy khớp nối 
mềm, xem khả năng độ chính xác ước lượng các góc khớp 
và được minh chứng cho một khớp nối mềm. 
2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM 
Xét phương trình động lực học của tay máy khớp nối 
mềm, [3, 4, 6, 7], hình 1: 
τM (q)q + h(q, q) + Kq + g(q) = B  (1) 
Trong đó: 
: vectơ nx1 mômen sinh ra bởi cơ cấu chấp hành đặt 
lên khớp,  (t) = [1(t), 2(t),..., n(t) ]T 
q: vectơ nx1 các biến khớp, 
1 n
T
1 2 n 11 12 1m n1 n2 1m
TT T
(t) θ , θ ,....θ ,δ ,δ ,....,δ ,...δ ,δ ,...,δ
,
q
θ
 (2) 
SCIENCE TECHNOLOGY 
Số 52.2019 ● Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 13
Mà: i
TT T T T T
i i1 i2 im 1 2 3 n(t) δ ,δ , ....,δ ; , , ,...., 
M(q): ma trận quán tính (nxn) trong hệ toạ độ khớp có 
các thành phần (i,j); 
(q,q)H : vectơ tương hỗ và ly tâm (nx1); 
G(q): vectơ trọng trường (nx1); 
( ) ( )n m n mK  là ma trận xác định dương; 
n m( + )× nB  là ma trận đầu vào. 
Phương trình (1) viết lại, được mô tả bởi: 
rr r
r
f r r
f ff f ff f
0 0
τ
0 0
M M h gθ Iθ +
M M h k gΔΔ


 (3) 
rr r r r
r r r
f
f
f f ff
f ff f ff
τ
τ
H h g H h g k Δθ
Δ H h g H h g k Δ


 (4) 
Trong đó: r, f là các chỉ số biểu thị các bộ phận khớp nối 
cứng và mềm. 
rr r rr r
r r
1
f f
f ff f ff
h h M M
h h M M
Phương trình mô tả toán học cho các khớp nối mềm, 
được xác định (4) từ đó đặt biến trạng thái như sau: 
1
T T T T T T T T
2 3 4x = θ , Δ , θ , Δ = x , x , x , x 
 
 (5) 
Viết phương trình trạng thái cho các khớp nối mềm 
như sau: 
x = F(x) + G(x)τ (6) 
Trong đó: 
3
4
rr 1 2 r r 1 2 rf 1 2 f f 1 2 ff 2
fr 1 2 r r 1 2 ff
)
 x
 x
F=
-H (x ,x )(h (x)+g (x ,x ))-H (x ,x )(h (x)+g (x ,x )+k x
-H (x ,x )(h (x)+g (x ,x ))-H (x1 2 f f 1 2 ff 2
TT T T T
rr 1 2 fr 1 2
)
, , ( ), ( )
,x )(h (x)+g (x ,x )+k x
G 0 0 H x ,x H x ,x
(7) 
Hình 1. Tay máy gồm nhiều khớp nối mềm 
3. BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI ĐẦU VÀO - ĐẦU RA 
Sử dụng bộ điều khiển phản hồi đầu ra, được xác định [7]: 
 η = θ + ΛΔ (8) 
Trong đó: Λ là ma trận (n x m), được xác định [7]: 
T T T T T T T T T T1 2 n
2 2 n n
1 2 n
1 1
λ λ λΛ= (j (L ))0 .....0 ,0 (j (L ))0 .....0 ,.....,0 ...0 (j (L ))
L L L
 (9) 
Từ (8) có: 
 1 2η = θ + ΛΔ = Ω (λ, x) + ψ(λ, x , x )τ  (10) 
Trong đó: 
 ,         , ,....,
rr fr r r rf ff f f ff 2
T
rr fr 1 2 nλ λ λ
Ω = -(H + ΛH )(h + g ) - (H + ΛH )(h + g +k x )
ψ = H + ΛH λ = 
(11) 
Sử dụng bộ điều khiển phản hồi đầu vào, được xác định [7]: 
( )Ψ υ - Ω-1τ = (12) 
 Với tín hiệu điều khiển đầu vào υ , được xác định [7]. 
d υ p dυ = η + k e + k e + k Δ +k Δ   (13) 
Trong đó: , , ,υ p dk k k k là các hằng số xác định dương. 
Thay (12) vào (10), xác định được: 
 η υ  (14) 
Để đảm bảo (14) luôn có e → 0, như vậy thay (13) vào 
(14) xác định được: 
υ p dΔ Δe + k e + k e = -(k Δ + k Δ)  
 (15) 
Trong đó: de η η 
Đảm bảo hệ truyền động tay máy có khớp nối mềm (6) 
chuyển động ổn định theo quỹ đạo mong muốn, luôn có 
e → 0, phải có sự kết hợp bộ điều khiển phản hồi đầu ra (8) 
và bộ điều khiển với đầu vào (13), cần đặt như sau: 
        θ = -ΛΔ, θ = -ΛΔ, θ = -ΛΔ   (16) 
Thay (16) vào (13) xác định được tín hiệu điều khiển đầu 
vào mới: 
dΔ Δυ = k Δ+k Δ (17) 
Thay (17) vào (12) xác định được: 
-1τ = ψ (υ - Ω) (18) 
Trong đó: 
 ,         , ,....,
rr fr r r rf ff f f ff 2
T
rr fr 1 2 nλ λ λ
Ω = -(H + ΛH )(h + g ) - (H + ΛH )(h + g + k x )
ψ = H + ΛH λ =
 (19) 
Vậy phương trình trạng thái cho các khớp nối mềm mới 
như sau: 
x = F(x) +G(x)τ (20) 
Trong đó: 
 CÔNG NGHỆ 
 Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ● Số 52.2019 14
KHOA HỌC
)
3
4
rr 1 2 r r 1 2 rf 1 2 f f 1 2 ff 2
fr 1 2 r r 1 2 ff
 x
 x
F =
-H (x ,x )(h (x)+g (x , x ))-H (x ,x )(h (x)+g (x ,x )+k x
-H (x , x )(h (x)+g (x ,x ))-H (x )
, , ( ), ( )
, , ,
1 2 f f 1 2 ff 2
TT T T T
rr 1 2 fr 1 2
T T
2 4 4
T T
2
,x )(h (x)+g (x , x )+k x
G 0 0 H x ,x H x ,x
x = -(Λx ) x -(Λx ) x
(21) 
Từ (17) đến (19) thay vào phương trình (20), xác định được: 
TT T T T
z Z1 Z2 Z3 Z4x = D (x) = D , D , D , D  (22) 
Trong đó: 
Z1 4 Z2 4,D = -Λx D x ; 
 Z3 rr 2 r r 2 rf 2 f f 2 ff 2
-1
rr 2
D = (-H (x )(h (x)+ g (x )) - H (x )(h (x) + g (x ) k x ))
+H (x )ψ (v - Ω) (23) 
Z4 fr 2 r r 2 rf 2 f f 2 ff 2
-1
fr 2
D = (-H (x )(h (x) +g (x )) -H (x )(h (x) +g (x ) +k x ))
+H (x )ψ (v - Ω) 
Nếu Dz mà bằng không thì từ (17) đến (23) xác định được: 
z1 z2
dΔz3 z4 Δ
D ΛD 0 
+ =
k + k ΔD ΛD
 (24) 
z2
z
         2 4
4 4 2 4
x D = x
=
x D = ( x , x )


 (25) 
4. BỘ QUAN SÁT HỆ SỐ KHUẾCH ĐẠI LỚN (HGO - HIGH 
GAIN OBSERVER) 
Xét một hệ thống phi tuyến sau đây: 
( ),i iy h x 1 i s
nx = f(x), x R 
 (26) 
Hệ thống phi tuyến (26) có thể quan sát các biến trạng 
thái cần phải thỏa mãn điều kiện: 
1( ),......, ( ( )) :1 ,ik ni f irank dh x d L h x i s n x
   (27) 
Tương tự như việc hạ bậc bộ quan sát Luenberger, bây 
giờ ta sẽ mở rộng bộ quan sát HGO cho trường hợp trong 
số n trạng thái, bộ quan sát HGO (28), như sau: 
ˆˆˆ 0 0 0 px = F(x ) + G(x )τ + K x  (28) 
Trong đó: 
ˆ ˆˆ ˆˆ
T T T T
T
x = θ , Δ , θ , Δ 
  - Các biến trạng thái ước lượng. 
ˆ ˆ TT T T
0x = θ , Δ , θ , Δ 
 - Các biến trạng thái thực.
 ˆ ˆ
T T
T T
px = θ - θ , θ - θ

- Sai lệch giữa các biến trạng 
thái ước lượng và thực. 
K0 - Hệ số khuếch đại của bộ quan sát. 
ˆ ˆˆ ˆˆ 
 
   
T TT T T
T
T
T T T
T
x = x - x = (θ - θ ),(Δ - Δ ),(Δ - Δ )(θ - θ )
θ , Δ ,θ , Δ
T T T (29) 
Kết hợp với phương trình (28) và (6) ta có: 
ˆ
0 ox = (F(x) - F(x )) + (G(x))τ - K xp  (30) 
Bộ quan sát HGO (28) này sẽ được sử dụng trong bài 
báo để quan sát trạng thái của khớp nối mềm. Mô hình cơ 
cấu trúc bộ quan sát HGO như hình 2. 
Hình 2. Mô hình cơ cấu trúc bộ quan sát HGO 
5. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI ĐẦU VÀO - ĐẦU 
RA DÙNG BỘ QUAN SÁT HỆ SỐ KHUẾCH ĐẠI LỚN (HGO) 
5.1. Tổng hợp bộ điều khiển phản hồi dùng bộ quan sát 
hệ số khuếch đại lớn (HGO) để ước góc khớp 
Sử dụng bộ điều khiển phản hồi dùng bộ quan sát HGO 
để ước lượng góc khớp xác định như sau: 
ˆˆ ˆ-1τ = ψ (υ - Ω) (31) 
Trong đó: ˆˆ ˆ
-1
ψ ,Ω,υ được lấy từ (13) và (19) từ 
ˆ ˆ TT T T
0x = θ , Δ , θ , Δ 
 - Các biến trạng thái thực, như sau: 
υ
ˆ ˆˆ ˆ ˆ ˆˆ ˆ ˆˆ
ˆ ˆ ˆ ˆˆ ˆ ˆˆ
rr fr r r rf ff f f ff 2
rr f d pr dΔ Δ
( )( ) (H )( )
ψ = H + ΛH ,
Ω = - H + ΛH h + g - + ΛH h +g
υ = η +k e +k e +k Δ +
k x
k
+
Δ 
(32) 
Từ (8) xác định được: 
ˆ ˆˆ ˆ     
ˆ ˆ ˆ ˆd d
η = θ + ΛΔ, η = θ + ΛΔ
e = η - η, e = η - η 
 
 
Vậy từ (6) và (7) phương trình động lực học kín được xác 
định: 
ˆ ˆˆ 0 0 0p
 F ( x ) G (x )x
= + τ
F (x ) + K x G (x )x

 
 (33) 
Thay thế (31) trong phương trình (33): 
c cx = Γ(x , t) (34) 
Với ˆ T
T
T
cx = x , x 
5.2. Kết quả mô phỏng 
Kết quả phương trình động lực học của tay máy khớp 
nối mềm được tính toán từ (2), [7]: 
SCIENCE TECHNOLOGY 
Số 52.2019 ● Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 15
3
2 2 2
t e h t e
2
t e t e
2
t e
2
t e
ρL θm (L + (j δ) ) + (I + + ρBδ ) m Lj + ρA 
3
δm Lj + ρA m j + ρB
2θδδ(m j + ρB 0 0 θ τ
+ + =
0 EIN δ-θδ(m j + ρB


 

0
Trong đó: 
φ
L
0
A = x (x)dx , φ
L 2
0
B = (x )d x , 
φ φ φ
2L 2
e20
d (x)N = ( ) dx, = (L)
dx 
Thông số dùng mô phỏng của một khớp nối mềm như 
trong bảng 1. 
Bảng 1. Các thông số một khớp nối mềm 
Tham số Ký hiệu Giá trị (đơn vị) 
Chiều dài L 0,6(m) 
Mật độ khối lượng υp 7800(kg/m3) 
Mặt cắt ngang (rộng × độ dày) a x b 30 x 2,5 (mm2) 
Uốn cong cứng EI 7,8125 (Nm2) 
Thời điểm quán tính Hub Ih
 0,001(kg m2) 
Khối lượng vật nặng treo mt
 0,250(kg) 
Thông số của bộ điều khiển và bộ quan sát HGO như 
trong bảng 2. 
Bảng 2. Các thông số của bộ điều khiển và bộ quan sát HGO 
Thông số Giá trị 
kp
200 
kv
2 2 0 0 
kΔ
 50 
kdΔ
2 50 
K0
T400 400 400 400 
400 400 400 400 
Các kết quả mô phỏng được biểu diễn từ hình 3 ÷ 6. 
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time(s)
Ji
on
t 
A
ng
le
 (
R
ad
)
Hình 3. Biểu diễn đáp ứng vị trí tải thực và vị trí khớp ước lượng 
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (s)
J
oi
n
t 
A
n
gl
e
 (
R
a
d)
Hình 4. Biểu diễn đáp ứng vị trí khớp đặt và vị trí khớp thực 
Hình 5. Đáp ứng sai lệch điều khiển vị trí khớp thực và vị trí khớp ước lượng 
Hình 6. Đáp ứng sai lệch điều khiển vị trí khớp đặt và vị trí khớp thực 
Nhận xét: Từ các đặc tính mô phỏng cho thấy sai lệch 
điều khiển: 
Sai lệch lớn nhất: emax
212.10 = 100% = 0,12%
1
Các đặc tính mô phỏng các trạng thái vị trí khớp thực và 
vị trí khớp ước lượng trên từ hình 3 ÷ 6 đã chứng minh bộ 
HGO được thiết kế là chính xác, cho thấy các đường đặc 
tính của tay máy có khớp nối mềm là tốt với thời gian xác 
lập nhỏ, giảm dao động, độ quá điều chỉnh nhỏ. 
0 5 10 15 20
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
Time(s)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
Time (s)
 CÔNG NGHỆ 
 Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ● Số 52.2019 16
KHOA HỌC
6. KẾT LUẬN 
Qua lý thuyết và kết quả mô phỏng cho thấy, dùng bộ 
quan sát HGO để ước lượng các góc khớp cho hệ truyền 
động tay máy công nghiệp khớp mềm đã đảm bảo được vị 
trí khớp thực bám sát vị trí khớp ước lượng và đảm bảo 
được vị trí khớp thực bám sát vị trí khớp đặt với sai số nhỏ. 
Để kiểm tra đặc tính động của hệ truyền động các tay 
máy khớp mềm, trong bài báo này đã được thử nghiệm cấu 
trúc điều khiển: Bộ điều khiển phản hồi đầu vào - đầu ra 
dùng bộ quan sát HGO để ước lượng góc khớp để ước 
lượng góc khớp để kiểm tra động của khâu quan sát trượt 
ước lượng góc tải, thấy rằng: hệ ổn định, đảm bảo chất 
lượng bám quỹ đạo chính xác. 
Với sự chứng minh thuật toán điều khiển, cho thấy 
thuật toán điều khiển này có tính khả thi tốt với dung 
lượng tính toán nhỏ, phù hợp ứng dụng cho lớp đối tượng 
là các hệ truyền động tay máy công nghiệp khớp mềm 
không những đòi hỏi giảm được dao động trong quá trình 
chuyển động mà còn đạt được độ chính xác cao về chất 
lượng điều khiển trong giải điều chỉnh. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1]. Võ Thu Hà, 2012. Một số giải pháp điều khiển nhằm nâng cao chất lượng 
chuyển động của tay máy công nghiệp. Luận án tiến sỹ, Trường Đại học Bách khoa 
Hà Nội. 
 [2]. Cheong, J., Youm, Y., Chung, W.K., 2002. Joint tracking controller for 
multi-link flexible robot using disturbance observer and parameter adaptation 
scheme. Journal of Robotic Systems 19, 401-417. 
[3]. Chalhoub, N.G., Kfoury, G.A., Bazzi, B.A., 2006. Design of robust 
controllers and a nonlinear observer for the control of a single-link flexible robotic 
manipulator. Journal of Sound and Vibration 291, 437–461. 
[4]. Dwivedy, S.K., Eberhard, P., 2006. Dynamic analysis of flexible 
manipulators, a literature review. Mechanism and Machine Theory 41, 749–777. 
[5]. J Khalil, H.K., 2005. A note on the robustness of high-gain-observer-
based controllers to unmodeled actuator and sensor dynamics. Automatica 41, 
1821-1824 
[6]. Boscariol, P., 2011. Experimental validation of a special state observer for 
a class of flexible link mechanisms. Annals of Faculty Engineering Hunedoara - 
International Journal of Engineering XI-1, 179-182 
 [7]. Masound Mosayebi, Mostafa Ghayour, Mohammad Jafar Sadigh., 2012. 
A nonlinear high gain observer based input-output control of flexible link 
manipulator. Department of Mechanical Engineering,Isfahan University of 
Technology, Isfahan 84156-8311, Iran. 
[8]. C M Johnson B.Sc. C.Eng M.I.Mech. An introduction to flexible 
couplings. 
 [9]. Motion Village.com. Mechanical Resonance. 
[10]. PT Design Magazine. Mechanical Resonance. 
[11]. George Ellis, Robert D. Lorenz. Resonance load control methods for 
inductrial servo drives. 
[12]. Hiromi Kawaharada, Ivan Godler, Tamotsu Ninomiya, Hideki Honda. 
Vibration Suppression Control in 2-inertia System by Using Estimated Torsion 
Torque 
[13]. Koji Sugiura, Yoichi Hori. Vibration Suppression in 2- and 3- Mass 
System Based on the Feedback of Imperfect Derivative of the Estimated Torsional 
Torque. 
 [14]. Jun-Keun Ji, Seung-Ki Sun. Kalman Filter and LQ Based Speed Controller 
for Torsional Vibration Suppression in a 2-Mass Motor Drive System. 
[15]. Gloria Suh, Dae-Sung Hyun, Jung-ll Park, Ki-Dong Lee, Suk-Gyu Lee. 
Design of a pole placement controller for reducing oscillation and settling time in a 
two-inertia motor system. 
AUTHOR INFORMATION 
Vo Thu Ha 
University of Economics - Technology for Industries