Thiết kế bộ quan sát trượt kết hợp với bộ điều khiển mờ điều khiển tốc độ động cơ PMSM

JSLHU JOURNAL OF SCIENCE 
OF LAC HONG UNIVERSITY www.jslhu.edu.vn 
Tạp chí Khoa học Lạc Hồng 2020, 9, 1-6 
THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT TRƯỢT KẾT HỢP VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ PMSM 
Design fuzzy control combined with observations sliding 
to control PMSM motor speed 
Đào Phương Tùng1a* 
1Khoa Công Nghệ, Trường đại học Công nghệ Đồng Nai 
aemail: daophuongtung@dntu.edu.vn 
Received day: 27/3/2020 - Accepted day: 29/5/2020 
TÓM TẮT: Ngày nay, động cơ điện đồng bộ được sử dụng nhiều trong lĩnh vực điều khiển, trong công nghiệp vì nó có 
những đặc điểm vượt trội như hiệu suất cao, hệ số công suất cao, tốc độ ít phụ thuộc vào điện áp. Tuy nhiên, việc điều 
khiển động cơ đồng bộ còn tương đối khó khăn, do đặc tính phi tuyến mạnh. Vì thế bộ điều khiển tốc độ động cơ đóng một 
vai trò rất quan trọng. Hiện nay rất nhiều phương pháp điều khiển đã được nghiên cứu như: Phương pháp điều chỉnh thích 
nghi, điều khiển trượt, mạng neuron nhân tạo, hệ mờ (fuzzy)  Hiện tại các hệ thống đa phần sử dụng cảm biến, encoder 
quang để đo tốc độ và hồi tiếp về bộ điều khiển, điều này góp phần làm cho giá thành của hệ thống tăng cao. Bài báo này 
đề xuất một phương pháp mới không sử dụng cảm biến tốc độ mà sử dụng một bộ ước lượng tốc độ của động cơ dựa trên 
bộ quan sát chế độ trượt (SMO), Bộ xử lý mờ kết hợp với bộ điều khiển PI phân tích tín hiệu SMO để đưa ra tín hiệu điều 
khiển thích hợp giúp ổn định tốc độ động cơ. Kết quả điều khiển sẽ được kiểm chứng bằng phương pháp mô phỏng. Đề tài 
thực hiện thành công sẽ mở ra một hướng điều khiển chính xác tốc độ động cơ nhưng không sử dụng cảm biến, giúp làm 
giảm giá thành sản phẩm, giảm kích thước, giảm nhiễu xâm nhập vào hệ thống giúp cho hệ thống đạt được tối ưu hơn. 
TỪ KHÓA: SMO, FUZZY, PMSM, mô phỏng 
ABSTRACT: Recently, synchronous electric motors are widely used in the field of control, in industry because it has 
outstanding features such as high efficiency, high power factor, and speed is less dependent on voltage. However, 
synchronous motor control is still relatively difficult, due to its strong nonlinear characteristics. Thus controller motor 
speed plays a role very important. Currently, many control methods have been studied such as adaptive adjustment method, 
sliding control, artificial neural network, fuzzy system. These systems mostly use sensors, optical encoders to measure 
speed and feedback to the controller, which makes the cost of higher system. This study proposes a new method that does 
not use speed sensors but uses a motor speed estimator based on the sliding mode observation (SMO). Fuzzy processor 
combined with PI controller signal analysis SMO to provide appropriate control signals to help stabilize the motor speed. 
The research results will control the motor speed accurately without using sensors, which helps to reduce product costs, 
reduce size, reduce noise entering the system to help the system achieve more optimal. 
KEYWORDS: SMO, FUZZY, PMSM, simulation
1. GIỚI THIỆU 
Ngày nay, động cơ điện đồng bộ được sử dụng nhiều 
trong lĩnh vực điều khiển, trong công nghiệp vì nó có 
những đặc điểm vượt trội như hiệu suất cao, hệ số công suất 
cao, tốc độ ít phụ thuộc vào điện áp. Tuy nhiên, việc điều 
khiển động cơ đồng bộ còn tương đối khó khăn, do đặc tính 
phi tuyến mạnh. Vì thế bộ điều khiển tốc độ động cơ đóng 
một vai trò rất quan trọng. 
Hiện nay rất nhiều phương pháp điều khiển đã được 
nghiên cứu. Các bộ điều khiển PI [1] thường được dùng để 
điều khiển tốc độ cho các PMSM. Nhưng các bộ PI không 
có khả năng thích nghi khi tải động cơ thay đổi. Với các 
thông số Kp, Ki xác định trước thì khi tải động cơ thay đổi 
sẽ làm tăng độ vọt lố hay thời gian đáp ứng. Các bộ điều 
khiển [2] sử dụng tín hiệu phản hồi từ Encoder để điều 
chỉnh tốc độ động cơ. Tuy nhiên, việc sử dụng Encoder làm 
phức tạp hệ thống và tăng thêm chi phí. Chou [1] trình bày 
bộ điều khiển thích nghi dựa trên mạng neuron và xử lý mờ. 
Mặc dù, phương pháp của các bài báo này cũng đạt được 
kết quả nhất định, song thuật toán neuron khá phức tạp 
không thích hợp để thực hiện trên chip. 
Trong bài báo này chúng tôi đề xuất một phương pháp 
mới không sử dụng cảm biến tốc độ mà sử dụng một bộ 
ước lượng tốc độ của động cơ dựa trên bộ quan sát chế độ 
trượt (SMO). Bộ xử lý mờ kết hợp với bộ điều khiển PI 
phân tích tín hiệu SMO để đưa ra tín hiệu điều khiển thích 
hợp giúp ổn định tốc độ động cơ. Đặc biệt, sử dụng ngôn 
ngữ mô tả phần cứng (VHDL) để lập trình nên rất thuận lợi 
cho việc thực hiện trên các chip xử lý . 
Kết quả điều khiển sẽ được kiểm chứng bằng phương 
pháp mô phỏng trên simulink. Với phương pháp mà chúng 
tôi đề nghị, các kỹ sư sẽ thiết kế được các bộ điều khiển 
động cơ PMSM hiệu quả hơn. Bởi vì, với thuật toán đơn 
giản của phương pháp, nó có thể thực hiện được trên các 
chip vi xử lý, làm tăng khả năng ứng dụng trên các bộ điều 
khiển trong thực tế. Phần còn lại của bài báo được trình bày 
như sau. Phần 2 giới thiệu mô hình toán của động cơ 
PMSM và hệ thống điều khiển vector. Phần 3 mô tả 
phương pháp điều khiển mà chúng tôi đề nghị. Tiếp theo, 
phần 4 trình bày các kết quả được mô phỏng trên simulink. 
Cuối cùng, một số nhận xét và đánh giá về kết quả đạt 
được sẽ được trình bày trong phần 5. 
2. MÔ TẢ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTOR 
2.1 MÔ HÌNH TOÁN CỦA ĐỘNG CƠ PMSM 
Mô hình toán học của động cơ PMSM được biểu diễn 
bằng hai phương trình sau: [3] 
Đào Phương Tùng 
1 qd
d d r q
d d d
Ldi R
i p i
dt L L L
 (1)
1q d r
q q r d
q q q q
di R L p
i p i
dt L L L L
 (2) 
Trong đó: Lq, Ld là các điện cảm trên các trục q và d; R 
là điện trở của cuộn stator; iq , id là các dòng điện trên các 
trục q và d; vq , vd là các điện áp trên các trục q và d; λ là 
từ thông móc vòng của nam châm vĩnh cửu; p là số cặp 
cực; ωr là tốc độ quay của rotor. 
2.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTOR 
H. 1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vector 
Bộ điều khiển vector được thiết kế theo cách moment và 
các thành phần từ hóa của từ thông stator được điều khiển 
độc lập. Dòng điện ba pha stator được biến đổi thành vector 
dòng điện cung cấp cho bộ điều khiển (H. 1). Một khi các 
thông số bộ điều khiển được chọn lựa tốt dòng điện điều 
khiển id ≈ 0 , giúp cho việc điều khiển động cơ PMSM 
tương tự với việc điều khiển động cơ một chiều. Moment 
của động cơ được điều khiển thông qua dòng điện trên trục 
q (iq). 
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 
3.1 THIẾT KẾ PHẦN ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN 
Phần điều khiển dòng điện gồm các khối biến đổi Phần 
điều khiển dòng điện gồm các khối biến đổi Clark, Park, 
Park-1, Clark-1, SVPWM và bộ điều khiển PI. [1,10] 
H. 2 Sơ đồ của khối điều khiển dòng điện 
Dòng điện 3 pha (ia, ib, ic) đo được từ động cơ phản hồi 
về bộ biến đổi Clark. 
Ngõ ra của phép biến đổi Clark ( i , i ) và tín hiệu EMF 
(góc address nhận được từ khối SMO) được kết nối đến ngõ 
vào của phép biến đổi Park. 
Tín hiệu ngõ ra của phép biến đổi Park được nối đến bộ 
điều khiển PI để điều khiển, giữ cho dòng id = 0, lúc này 
moment trên trục động cơ chỉ phụ thuộc vào dòng điều 
khiển iq. Sau khi thêm tín hiệu điều khiển vào cho dòng id 
và iq, tín hiệu này được biến đổi ngược về dòng 3 pha để 
cung cấp cho động cơ. Dòng 3 pha lúc này gọi là dòng 3 
pha điều khiển. 
Các bước thiết kế bộ điều khiển dòng điện bằng ngôn 
ngữ lập trình VHDL như (H.3) 
Tổng cộng 24 bước để thực hiện hoàn tất phần điều 
khiển dòng điện, xung clock ngõ vào cung cấp cho phần 
điều khiển dòng điện là 40ns 
 H. 3 Các bước thiết kế bộ điều khiển dòng điện 
3.2 THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT TRƯỢT SMO 
Để thiết kế được bộ quan sát trượt, ta phải dựa vào 
phương trình toán học của động cơ PMSM, phương trình 
toán học của động cơ PMSM mô tả trên trục d-q như sau: 
1 1
;
q qd d r
d d r d q q r d
d d d q d q q
L didi L pR R
v i p i v i p i
dt L L L dt L L L L
 
  
 (3) 
Trong đó : Ld,Lq lần lượt là thành phần cảm kháng được 
biến đổi trên trục d và q; R là điện trở dây quấn stator; id, iq 
lần lượt là dòng điện được biến đổi trên trục d và q; Vq,Vd 
lần lượt là điện áp được biến đổi trên trục q và d; λ là từ 
thông liên kết của cực từ; p là số cặp cực từ; ωr là tốc độ 
quay của rotor. 
Từ phương trình (3) ta biến đổi qua trục cố định α-β và 
viết lại với biến trạng thái dòng điện như sau: 
 e
L
v
L
i
L
R
dt
di 11
 (4) 


e
L
v
L
i
L
R
dt
di 11
 (5) 
Trong đó: L = Ld = Lq; vα, vβ, iα , iβ lần lượt là điện áp và 
dòng điện trên trục cố định ; e là vị trí góc quay của từ 
thông và sinr ee e p     là lực điện động của 
động cơ. 
Vì thế khối ước lượng dòng điện được thiết kế bởi 
phương trình sau: 
 ê
L
v
L
i
L
R
dt
id 11ˆ
ˆ
 (6) 
Thiết kế bộ quan sát trượt kết hợp với bộ điều khiển mờ điều khiển tốc độ động cơ PMSM 


ê
L
v
L
i
L
R
dt
id 11ˆ
ˆ
 (7) 
Trong đó: i 

 , i

 là dòng điện ước lượng trên trục cố 
định ; Z , Z là ngõ ra của khối điều khiển bang – bang: 
)ˆ(* iisignkz slide (8) 
)ˆ(*  iisignkz slide 
 (9) 
Nếu ta chọn hệ số trượt của khối điều khiển bang – bang 
đủ lớn thì hệ thống sẽ đi vào chế độ trượt lúc đó giá trị của 
và trong phương trình số (8) và (9) sẽ tiến sát đến giá trị 
của lực điện động của động cơ. 
erpez  sin (10) 
erpez  cos (11) 
Để loại bỏ tần số chuyển mạch gây ra bởi khối bang – 
bang, hai bộ lọc thông thấp được thêm vào hệ thống: 


z
s
ê
c
c
 , 


z
s
ê
c
c
 (12) 


ê
s
ê
c
c
filtered
 _ ,  

ê
s
ê
c
c
filtered
 _ (13) 
Trong đó c là tần số cắt của bộ lọc. Cuối cùng góc 
rotor có thể được tính toán bằng công thức sau: 
)
ˆ
ˆ
(tanˆ
_
_1
filtered
filtered
e
e
e

 (14) 
H. 4 Sơ đồ khối của bộ quan sát trượt 
Ngõ vào của bộ quan sát chế độ trượt là xung (clk, 
clk_40n) và 4 dòng điện, điện áp trên trục cố định (ialfa, 
ibeta, Valfa, Vbeta). Ngõ ra là góc quay của rotor để cung 
cấp cho hàm tính sine và cosin trong khối điều khiển dòng 
điện và góc theta dùng để tính tốc độ quay của động cơ 
+ x
s0 s1 s2 s3 s4
)n(v 
Estimation of the current values
s10

s11
)(ˆ ne 
x

)n(iˆ +
)n(iˆ 1 
+ x
s5 s6 s7 s8 s9
)n(v
)n(eˆ
x)n(iˆ
+
)n(iˆ 1 
-
+
)n(i 
-)n(iˆ 
)n(i
~
+
)n(i
-
)n(iˆ


Y
N
k)n(z 
k)n(z 
Y
N
k)n(z 
k)n(z 
x
s12 s13 s14 s15 s24
)n(z 
02 f 
)n(eˆ 
s34
-
+ +
)n(eˆ 
)n(eˆ 1 
x)n(z
)n(eˆ
-
+ +
)n(eˆ
)n(eˆ 1 
eˆ
)n(i
~


)n(eˆ
)n(eˆ

s16 s23
-
tan-1 atan2
s35
Computation of 
current errors
Bang-bang control
Estimation of the EMF Computation of the rotor position
Table
s17
-
02 f 
. 
H. 5 Thực thi bộ quan sát trượt bằng VHDL 
3.3 THIẾT KẾ KHỐI ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG 
KHÔNG GIAN 
H. 6 Sơ đồ khối của bộ điều chế độ rộng xung vector 
không gian 
Khối SVPWM algorithm thực hiện 5 bước thuật toán ở 
trên bằng mã VHDL. Khối generation of symmetric 
triangular wave tạo ra dạng sóng tam giác đều để cung cấp 
cho bộ so sánh. Khối so sánh (comparator) có chức năng so 
sánh tín hiệu từ ngõ ra của SVPWM algorithm và xung tam 
giác đều để xuất tín hiệu điều khiển PWM, tín hiệu điều 
khiển PWM này trước khi được đưa ra cung cấp cho sáu 
khoá điện tử công suất IGBT, tín hiệu này được đưa vào 
một bộ tạo tín hiệu chênh lệch thời gian đóng ngắt giữa hai 
khoá điện tử công suất cùng 1 pha (deadband unit) nhằm 
tránh xảy ra trường hợp ngắn mạch cho hệ thống. Ngõ vào 
của khối SVPWM ngoài xung clock ra là 3 điện áp chuẩn 
lấy từ ngõ ra của khối điều khiển dòng điện (Vref1, Vref2, 
Vref3). Ngõ ra là xung PWM được thực hiện theo thuật 
toán vector không gian cung cấp cho 6 khoá điện tử công 
suất cung cấp nguồn cho động cơ. 
3.4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 
Ngõ vào của bộ điều khiển mờ gồm 2 biến ngôn ngữ, một 
là tín hiệu sai lệch giữa tốc độ của động cơ và đường đặc 
tính chuẩn mà ta mong muốn tốc độ động cơ sẽ đạt được, 
hai là tốc độ biến đổi theo thời gian của tín hiệu sai lệch 
này. 
c00
dE
1
A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6
0 6-6
e
e
E
d
e
d
e
(e)

(d
e) 1
A3(e)
A4(e)=1- A3(e)

B
1
(d
e)

B
2
(d
e)
=
1
-

B
1
(d
e)
0
6
-6
Fuzzy Rule Table
Input of e (for i=3)
In
p
u
t 
o
f 
d
e 
 (
fo
r 
j=
1
)
A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6
c01 c02 c03 c04 c05 c06
c10 c11 c12 c13 c14 c15 c16
c20 c21 c22 c23 c24 c25 c26
c30 c31 c32 c33 c34 c35 c36
c40 c41 c42 c43 c44 c45 c46
c50 c51 c52 c53 c54 c55 c56
c60 c61 c62 c63 c64 c65 c66
B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B
0
B
1
B
2
B
3
B
4
B
5
B
6
42-4 -2
4
2
-4
-2
H. 7 Cấu trúc bộ điều khiển mờ 
Đào Phương Tùng 
4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 
Từ việc thiết kế các bộ phận của hệ thống điều khiển ở chương 3, ta có sơ đồ hệ thống điều khiển hoàn chỉnh như sau: 
H. 8 Sơ đồ hoàn chỉnh của hệ thống điều khiển
JSLHU JOURNAL OF SCIENCE 
OF LAC HONG UNIVERSITY www.jslhu.edu.vn 
Tạp chí Khoa học Lạc Hồng 2020, 9, 1-6 
Trong hệ thống điều khiển gồm có 3 khối chính là 
FUZZY, SVPWM và SMO đã được thiết kế bằng ngôn 
ngữ VHDL sau đó nhúng vào Modelsim/Matlab để mô 
phỏng. 
Khối SMO: Dòng điện và điện áp biến đổi trên trục cố 
định được cung cấp tới ngõ vào của khối SMO, ngõ ra 
của khối SMO là góc quay của rotor và theta được sử dụng 
để tính tốc độ. 
Khối Fuzzy: Khối điều khiển dòng điện được thực hiện 
theo giải thuật mờ. 
Khối SVPWM: là khối điều chế vector không gian, ngõ 
ra là xung PWM được thực hiện theo thuật toán vector 
không gian nhằm cung cấp cho 6 khoá điện tử công suất để 
cung cấp nguồn cho động cơ. 
H. 9 Đáp ứng tốc độ của động cơ 
H. 10 Góc quay của rotor ước lượng và góc quay thực tế 
của động cơ ở tốc độ 500 rpm 
H. 11 Góc quay của rotor ước lượng và góc quay thực tế 
của động cơ ở tốc độ 1000 rpm 
H. 12 Góc quay của rotor ước lượng và góc quay thực tế 
của động cơ ở tốc độ 1500 rpm 
H. 13 Moment trên trục động cơ 
H. 14 Dòng điện 3 pha ứng với các tốc độ khác nhau 
5. NHẬN XÉT 
Tốc độ thực tế của rotor bám rất tốt so với tốc độ cài 
đặt, sai số giữa tốc độ đặt và tốc độ thực tế khoảng 1%. 
Góc quay rotor thực tế và góc quay ước lượng ở mỗi tốc 
độ khác nhau gần như trùng khớp. 
Mỗi lần thay đổi tốc độ moment thay đổi theo để rotor 
quay đúng theo tốc độ yêu cầu. 
6. TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] Hsin-Hung Chou, Ying-Shieh Kung, Nguyen Vu Quynh, 
Stone Cheng, Optimized FPGAdesign, verification and 
implementation of a neuro-fuzzy controllerfor PMSM 
drives, Mathematics and Computers in Simulation, Volume 
90, April 2013, Pages 28-44, ISSN 0378-4754, 
[2] J.W. Jung, Y.S. Choi, V.Q. Leu, H.H. Choi, Fuzzy PI-type 
current controllers for permanent magnet synchronous 
motors, IET Electric Power Applications 5 (1) (2011) 143–
152. 
[3] Y.S. Kung, N. Vu Quynh, C.C. Huang, L.C. Huang, 
Simulink/ModelSim co-simulation of sensorless PMSM speed 
controller, in: Proceedings of the 2011 IEEE Symposium on 
Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2011), 2011, 
pp. 24–29. 
[4] Y.S. Kung, M.H. Tsai, FPGA-based speed control IC for 
PMSM drive with adaptive fuzzy control, IEEE Transactions 
on Power Electronics 22 (6) (2007) 2476–2486. 
[5] I. Guney, Y. Oguz, and F. Serteller, Dynamic behaviour 
model of permanent magnet synchronous motor fed by PWM 
inverter and fuzzy logic controller for stator phase current, 
flux and torque control of PMSM, in Electric Machines and 
Drives Conference, 2001. IEMDC 2001. IEEE International, 
2001, pp. 479-485. 
[6] Grenier, D., L.-A. Dessaint, O. Akhrif, Y. Bonnassieux, and 
B. LePioufle. Experimental Nonlinear Torque Control of a 
Permanent Magnet Synchronous Motor Using Saliency, 
IEEE® Transactions on Industrial Electronics, Vol. 44, No. 
5, October 1997, pp. 680-687.