Thiết kế và phân tích mô hình điều khiển máy bay trực thăng hai bậc tự do dựa trên phương pháp bền vững H

 Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 47 – 08/2016 32 
4. Kết luận 
Qua nghiên cứu này có thể rút ra một số kết luận sau: 
- Các kết quả trong mô hình toán và thực đo chênh lệch nhỏ khi chiều cao sóng nhỏ, sai số 
lớn nhất của mô hình toán và kết quả thực nghiệm gần 3 lần khi chiều cao sóng lớn. 
- Cần phải hoàn thiện mô hình toán thông qua các tham số thực nghiệm. 
- Ảnh hưởng của thông số sóng và dòng chảy đồng thời lên sự phân bố mật độ bùn cát 
khác đáng kể khi ta nghiên cứu riêng từng yếu tố tác động. 
- Để mô hình toán được tốt hơn, các tác giả đề xuất điều chỉnh lại hệ số Chezy, ứng suất tới 
hạn cho phù hợp với hiện trường tính toán. 
- Các kết quả nghiên cứu trong bài báo này có thể làm cơ sở cho việc nghiên cứu bồi xói tại 
các khu vực cửa sông ven biển của Việt Nam. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] KANTARDGI, I G (1992). “Incipiency of sediment motion under combined waves and currents. 
Journal of Coastal Research”, v. 8, 2, 332-338. 
[2]  
[3] Phan Văn Hoặc (2004), “Nghiên cứu tương tác động động lực học biển - sông ven biển Cần 
Giờ phục vụ cơ sở Hạ tầng cho du lịch thành phố Hồ Chí Minh”. Báo cáo đề tài Sở khoa học 
công nghệ Thành phố Hồ Chí Minh, T.P Hồ Chí minh, 2004. 
Ngày nhận bài: 25/7/2016 
Ngày phản biện: 11/8/2016 
Ngày chỉnh sửa: 22/8/2016 
Ngày duyệt đăng: 24/8/2016 
THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN MÁY BAY TRỰC THĂNG 
HAI BẬC TỰ DO DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP BỀN VỮNG H∞ 
DESIGN AND ANALYSIS OF TWO DEGREES OF FREEDOM HELICOPTER 
MODEL BASED ON ROBUST H∞ CONTROL SYNTHESIS METHOD 
NGUYỄN TRƯỜNG PHI, ĐẶNG XUÂN KIÊN 
Trường Đại học GTVT Tp. Hồ Chí Minh 
Tóm tắt 
Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất bộ điều khiển bền vững H∞ cho hệ thống điều khiển 
mô hình thu nhỏ máy bay trực thăng (TRMS), đây là một hệ thống có tính phi tuyến.Thực 
tế, vấn đề điều khiển hệ phi tuyến luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của nhiễu 
và các sai số không xác định của hệ thống. Bài báo này giới thiệu phương pháp điều 
khiển bền vững H∞ cho hệ TRMS, so sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển 
tuyến tính khác.Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển bền vững H∞ có 
đáp ứng tốt hơn. 
Từ khóa: Máy báy trực thăng hai bậc tự do,điều khiển bền vững. 
Abstract 
In this paper, we design the Robust H∞ controller for a twin rotor nonlinear MIMO system 
(TRMS). The problems caused by the effect of uncertain disturbances while the 
controlling the nonlinear system is in its progress present many interesting challenges we 
have to deal with. We use the robust control method via H∞ approach to compare with 
other methods. The simulation results show the designed robust H∞ controller has the 
robustness with the effect of system uncertainties. 
Key words: Twin Rotor MIMO System,Robust control. 
1. Đặt vấn đề 
Máy bay trực thăng là một phương tiện rất gần gũi với con người. Nếu so sánh với máy bay 
phản lực thì máy bay trực thăng có cấu tạo phức tạp hơn nhiều, khó điều khiển và khả năng bay 
xa kém hơn. Nhưng máy bay trực thăng lại có một ưu điểm rất lớn là khả năng cơ động cao, cất 
cánh và hạ cánh không cần sân bay và có thể bay thẳng đứng. Tuy nhiên để giữ được vị trí ổn 
 Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 47 – 08/2016 33 
định trên không dưới tác động của các ngoại lực như gió, trọng lực là một vấn đề thách thức lớn 
trong hệ thống điều khiển. 
Hiện nay tại Việt Nam có một số bài báo khoa học nghiên cứu về mô hình máy bay trực 
thăng nhưng chưa áp dụng tiêu chí bền vững vào điều khiển hệ thống[1-2]. 
Trên thế giới đã có nhiều nghiên cứu về mô hình máy bay trực thăng (TRMS)và đã có áp 
dụng tiêu chí bền vững vào điều khiển, sử dụng giải thuật kết hợp, có khả năng thích nghi nhưng 
chỉ đề cập đến nhiễu ngoại và không đề cập đến nhiễu nội [3-8]. 
Trong bài báo này tác giả áp dụng tiêu chí bền vững (sử dụng phương pháp H∞) vào điều 
khiển mô hình máy bay trực thăng và đã thỏa mãn được yêu cầu đặt ra khi bị tác động bởi các yếu 
tố nhiễu hay ngoại lực từ bên ngoài mô hình vẫn đáp ứng được nhu cầu đặt ra với một giới hạn 
cho phép. 
2. Phân tích mô hình máy bay trực thăng hai bậc tự do (TRMS) 
2.1. Mô hình vật lý 
Hình.1 Mô hình vật lý hệ TRMS 
Twin Rotor MIMO System(TRMS), như hình 1, là hệ thí nghiệm được phát triển bởi 
Feedback Instrument Ltd (Feedback Co., 1998) cho các thí nghiệm điều khiển hệ phi tuyến nhiều 
vào nhiều ra, hệ gồm một hệ thống cơ khí với hai khâu, một khâu nằm ngang được nối với bệ qua 
một khớp quay và một khâu vuông góc với khâu nằm ngang được nối qua một khớp quay khác với 
2 cánh quạt ở hai đầu. Chuyển động trong mặt đứng của hệ do rotor chính, chuyển động trong mặt 
bằng do roto phụ. Cả hai rotor được truyền động bởi hai động cơ một chiều, có thể điều chỉnh tốc 
độ quay bằng phương pháp điều chỉnh điện áp vào. 
2.2. Mô hình toán học 
Có nhiều phương pháp khác nhau để xác định mô hình động học của mô hình máy bay trực 
thăng (TRMS) bằng: Phương pháp Newton,phương pháp Lagrange. . . Trong đề tài này tác giả đề 
xuất sử dụng mô hình Euler – Lagrange cho đối tượng TRMS để chất lượng đầu ra tốt hơn [9]. 
Gọi θ và 
.
 lần lượt là góc và tốc độ góc của trục chính (pitch), gọi ψ và 
.
 lần lượt là góc 
và tốc độ góc của trục đuôi (yaw). 
Trong điều kiện phòng thí nghiệm áp suất không khí,nhiệt độ ổn định nên để đơn giản trong 
tiếp cận bài toán điều khiển, bỏ qua phương trình khí động lực học của cánh quạt mà tiến hành 
khảo sát để lấy số liệu xây dựng mô hình toán.[2] 
.. .
2
1
. . . . .sin .u .gy p tkl yK u m g l K B
J
 

  
 (1) 
.. .
2
1
. . .sin . .sin .y gy pK u K u B
J


   
Trong đó: 
 tklm : Tổng khối lượng của mô hình. 
 l : Khoảng cách từ trọng tâm mô hình theo trục Pitch đến trục Pitch. 
(2) 
 Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 47 – 08/2016 34 
 B : Hệ số cản nhớt trục Pitch. 
 B : Hệ số cản nhớt trục Yaw. 
3. Thiết kế bộ điều khiển LQR( Linear Quadratic Regulator) cho hệ TRMS. 
Chọn ma trận trọng số Q,R: 
R = [0.15 0; 0 0.15] 
Q = [0.05 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 40 0; 0 0 0 12]; 
 Bộ điều khiển với các hệ số sau: 
K = [0.0734 −0.1205 14.4664 −0.3453;−0.0876 2.5792 0.5353 7.3210] 
Hình.2 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển LQR 
Nhận xét : Khi có tác động của nhiễu hệ dao động mạnh trong thời gian dài. 
4. Thiết kế bộ điều khiển H∞ theo tiêu chí bền vững cho hệ TRMS. 
4.1. Lý thuyết điều khiển bền vững H∞: 
Hình 3. Mô hình đối tượng và bộ điều khiển Hình 4. Mô hình điều khiển bền vững H∞ 
 Trong đó G là đối tượng điều khiển, K là bộ điều khiển, u là tín hiệu điều khiển và y là ngõ ra 
đo được, z là sai số cần phải tối thiểu. Nói chung, bộ điều khiển K được thiết kế để ổn định hệ kín 
dựa vào mô hình đối tượng G. Tuy nhiên luôn tồn tại sai số giữa mô hình đối tượng G và mô hình 
thực tế nên hệ kín có khả năng mất ổn định. Sai số mô hình có thể biểu diễn như là nhiễu w phát 
sinh bởi ánh xạ ∆ của ngõ ra z. 
Mục đích của điều khiển H∞ là thiết kế bộ điều khiển K sao cho tối thiểu sai số z mà còn tối 
thiểu chuẩn H∞ của hàm truyền vòng kín từ nhiễu w đến ngõ ra z. 
sup 2zw
w
2
z
T
w 
 (3) 
Trong đó 
2
z và 
2
w là chuẩn 
2L của z và w, sup
w
 là chặn trên đúng của w ( nhiễu xấu 
nhất). 
 Chọn chỉ tiêu chất lượng điều khiển H∞ : 
 (4) 
Trong đó Q và R là các ma trận trọng số xác định dương. 
( , , ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )T T 2 T
0
J x u w x t Qx t u t Ru t w t w t dt
 Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 47 – 08/2016 35 
 Ta có tín hiệu điều khiển tối ưu: 
*( ) ( )uu t K x t (5) 
 Nhiễu trong trường hợp xấu nhất: 
*( ) ( )ww t K x t (6) 
4.2. Các bước tính toán như sau: 
 Bước 1: Xây dựng mô hình không chắc chắn của hệ thống theo hình 5. 
Hình 5. Mô hình thiết kế bộ điều khiển H∞ 
 Bước 2: Tách K ra khỏi sơ đồ hệ thống hình 4 để tìm P, sử dụng matlab khai báo các 
tham số ngõ vào và ngõ ra các hàm truyền, các bộ tổng. 
 Bước 3: Xây dựng cấu trúc trong mô hình đã tách K bằng hàm connect thỏa mãn 
phương trình. Sử dụng hàm hinfsyn để tìm bộ điều khiển K∞ của hệ thống điều khiển bền vững. 
 Bước 4: Nghiệm lại hệ thống, dựa trên Matlab ta có gamma = 0.9277 <1, như vậy bộ 
điều khiển vừa tìm là bộ điều khiển của hệ thống. Kết nối bộ điều khiển vừa tìm vào hệ thống đã 
tách K, hoàn thiện cấu trúc đối tượng P-K để khảo sát. 
5. Kết quả 
5. 1. Thông số của bộ điều khiển bền vững (H∞) 
Ta có thông số bộ điều khiểnK∞: 
 -0,001 0,001 -0,0012 0,001 0,0005 0,0009 -1,32e-14 -2,82e-14 1,912e-07 -4,23e-08 -4,66e-17 -1,91e-17 , 0C D 
A=
5,8e-11 0 1 0 0 0 0 0 0 -5,3e-07 0 -646884
0 5,8e-11 0 1 0 0 0 0 0 4,5e-08 0 55243
-0,9 -0,2 -0,8 -0,1 0,03 0,06 -7,6e-13 -1,6e-12 1,1e-05 -3,1e-05 -2,7e-15 -34216246
-1,07 0,9 -4 0,4 1,7 3,3 -4,7e-11 -9,9e-11 0,001 -0,0001 -1,6e-13 2954706
0,5 0,24 -0,2 0,3 -2,5 -1,7 -1,2e-11 -2,6e-11 -0,004 -0,0001 3,5e-14 5,19e-14
0 0 0 0 1 5,8e-11 0 0 0 3,5e-23 0 4,09e-22
-2,5e-16 -1,5e-16 1,5e-16 -1,8e-16 -4,2e-17 6,2e-18 -2,49 -1,5 1,4e-18 1,7e-20 -1,98e-29 -1,35e-27
0 0 0 0 0 0 1 5,8e-11 0 -7,9e-
, B
297027789
-25366182
15710971229
-1356703614
2
27 0 -9,39e-26
-4 0 0 0 0 6,25 0 0 -43,98 -30,84 0 18810
0 0 0 0 0 0 0 0 32 3e-09 0 3775
0 -4 0 0 0 0 0 6,25 0 -1,3e-09 -43,98 -1631
0 0 0 0 0 0 0 0 0 -2,61e-10 32 -320
,17e-19
-1,879e-19
6,032e-25
4,311e-23
-8636971
-1733477
734883
146955
 Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 47 – 08/2016 36 
5.2. Kết quả mô phỏng 
 Hình 5.Kết quả mô phỏng bộ điều khiển LQG[9] Hình 6.Kết quả mô phỏng bộ điều khiển H∞ 
Nhận xét: Quan sát đáp ứng ta thấy khi có tác động của nhiễu thì đáp ứng của hệ sử dụng 
bộ điều khiển H∞ dao động ít và nhanh ổn định hơn. Đối với điều khiển H∞ ta có thể xét cùng một 
lúc một họ hệ sai số khác nhau. 
6. Kết luận 
 Trong bài báo này tác giả sử dụng phương pháp H∞ để điều khiển hệ thống TRMS nhằm 
mục đích giữ thăng bằng và ổn định góc dưới ảnh hưởng của nhiễu và sai số mô hình, đáp ứng 
của hệ thống tốt trong vùng khảo sát, hệ số gamma nhỏ hơn 1 thõa mãn tiêu chuẩn bền vững.Qua 
mô phỏng bằng Matlab, kết quả so sánh với công trình nghiên cứu khác, bài báo đã chứng minh 
được chất lượng, sự ổn định và đảm bảo các chỉ tiêu bền vững khi sử dụng bộ điều khiển thiết kế. 
Nhược điểm của phương pháp chưa có khả năng thích nghi, chỉ xét trong vùng khảo sát có giới 
hạn, trong miền có tính chất phi tuyến cao thì chưa đáp ứng được.Những kết quả đạt được là cơ 
sơ để các tác giả tiến hành xây dựng mô hình kiểm nghiệm thực tế trong các nghiên cứu tiếp theo. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] Nguyen Xuan Phuong, Nguyen Thanh Son, “Fuzzy-PID algorithm control for Heli2dof”, 
European Journal of Engineering and Technology , Vol. 3 No. 7, 2015. 
[2] Pham Quang Tri, Dang Xuan Kien, “Parameter Optimization Of PID Controller Based On PSO 
Algorithm For A Tiwn Rotor MIMO System”,Journal of transportation science and technology, 
Nov 2015. 
[3] Petr Dolezel, Libor Havlicek, Jan Mares “Piecewise-Linear Neural Model for Helicopter 
Elevation Control”, International Journal of Control Science and Engineering 2012. 
[4] Oscar Salas, Herman Castaneda, Jesús De León-Morales, “Attitude observer-based robust 
control for a twin rotor system”, Kybernetika, Vol.49 (2013), No. 5, 809–828. 
[5] Ankesh Kumar Agrawal, “Optimal Controller Design for Twin Rotor MIMO System,”Rourkela-
769008, India 2011-2013. 
[6] Jih-Gau Juang and Kai-Ti Tu,”Design and realzation of a hybrid intellingent controller for 
a Twin Rotor MIMO System”, Journal of Marine Science and Technology, Vol. 21, No. 3, 
pp. 333-341 (2013). 
[7] SANTOSH S. SHINDE, ABHISHEK J. BEDEKAR AND N. V. PATEL, “Intellingent control 
scheme for nonlinear system using hybrid neural network control technique”, Proceedings 
of 31stIRF International Conference, 5thJuly 2015, Pune, India, ISBN: 978-93-85465-48-2. 
[8] H. A. Hashim and M. A. Abido, “Fuzzy Controller Design Using Evolutionary Techniques for 
TRMS: A Comparative Study”, Hindawi Publishing CorporationComputational Intelligence and 
Neuroscience Volume 2015, Article ID 704301. 
[9] Ankesh Kumar Agrawal, “Optimal Controller Design for Twin Rotor MIMO System”, National 
Institute of Technology Rourkela-769008, India, June, 2013. 
[10] Dao Vu Hai An, Dang Xuan Kien,“Design and Analysis for Shore Crane System Based on Robust 
H∞ Control Synthesis Method”, Journal of transportation science and technology, Nov 2016. 
 Ngày nhận bài: 17/3/2016 
Ngày phản biện: 15/7/2016 
Ngày chỉnh sửa: 11/8/2016 
Ngày duyệt đăng: 17/8/2016