Nghiên cứu thiết kế chế tạo cụm bánh xe tự điều chỉnh độ cao cho đường triền có hai đoạn cong quá độ sử dụng hơn hai xe chở tàu

VẬT LIỆU – MÔI TRƯỜNG – KỸ THUẬT HẠ TẦNG 
Tạp chí KHCN Xây dựng - số 1/2014 1 
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO CỤM BÁNH XE TỰ ĐIỀU 
CHỈNH ĐỘ CAO CHO ĐƯỜNG TRIỀN CÓ HAI ĐOẠN CONG QUÁ 
ĐỘ SỬ DỤNG HƠN HAI XE CHỞ TÀU 
PGS.TS Trần Nhất Dũng 
Viện Kỹ thuật công trình đặc biệt - Học viện Kỹ thuật Quân sự 
Th.S Hoàng Giang 
Khoa Công trình Thủy - Đại học Hàng Hải 
Tóm tắt: Bài báo đặt ra nhu cầu thực tiễn và ý nghĩa khoa học của việc nghiên cứu chế tạo cụm bánh xe có 
thể tự điều chỉnh độ cao dùng cho đường triền có hai đoạn cong quá độ. Đề xuất phương án kết hợp xilanh thủy 
lực và bình tích áp để tạo nên một cụm bánh xe có đặc trưng rất quan trọng là khi chiều cao thay đổi trong 
phạm vi khá lớn, thì phản lực lên đáy tàu (tải tác dụng lên cụm bánh xe) thay đổi khá nhỏ (±1,5% quanh trị số 
trung bình). 
1. Tổng quan về đường triền có hai đoạn cong quá độ sử dụng nhiều hơn hai xe chở tàu 
1.1. Khái niệm về triền tàu có hai đoạn cong quá độ 
Trong các nhà máy sửa chữa tàu thủy, việc đưa các con tàu từ dưới nước lên bệ sửa chữa, tại cao độ mặt 
bằng xưởng, được thực hiện bằng cách sử dụng một trong hai loại công trình thủy công: triền tàu hoặc sàn 
nâng. Triền được dùng để nâng hạ tàu từ khá sớm, đến nay vẫn được sử dụng khá phổ biến ở Việt Nam và là 
công trình nâng, hạ có suất đầu tư và chi phí vận hành thấp nhất. Tuy nhiên, do công nghệ xe triền cũng như 
hình thức của đường triền từ nhiều chục nĕm qua chưa có cải tiến gì đáng kể, nên xét về mức độ an toàn và 
thuận lợi của quá trình nâng hạ thì triền tàu không bằng sàn nâng, hay ụ tàu. Đây là nguyên nhân chủ yếu dẫn 
đến triền thường chỉ dùng để nâng, hạ tàu có trọng tải nhỏ (vài trĕm đến vài nghìn tấn). Đường triền có hai 
đoạn cong quá độ bao gồm 03 bộ phận: đoạn đường bằng trên (đoạn A), nằm ở cao độ mặt xưởng, nối với các 
bệ đóng, sửa chữa tàu; đoạn đường bằng dưới (đoạn C), nằm thấp hơn mực nước hạ thủy một khoảng bằng 
tổng chiều cao xe chở tàu, đệm kê, và các dự trữ an toàn khác, là nơi xe chở tàu đậu khi tiếp nhận con tàu; 
đoạn đường triền nối tiếp giữa đoạn A và đoạn C (đoạn B) dùng để cho xe chở tàu di chuyển từ thấp lên cao và 
ngược lại. Đoạn chuyển tiếp có dạng đường bậc ba, có điểm uốn nằm ở chính giữa, và tiếp tuyến ở hai đầu 
trùng với phương ngang. 
Đoạn đường 
bằng trên (A) 
Đoạn quá độ 
(B) 
Đoạn đường 
bằng dưới (C) 
Hình 1. Cắt dọc của đường triền. 
1.2. Nhu cầu thực tiễn và ý nghĩa khoa học của việc nghiên cứu chế tạo cụm bánh xe tự điều chỉnh độ cao 
Xe triền truyền thống có chiều cao cố định nên, để đảm bảo xe chở con tàu có thể đi qua được đoạn cong 
quá độ, thì số lượng xe chở tàu không được nhiều hơn hai (với chiều cao xe không đổi, nếu từ 03 xe trở lên sẽ 
xảy ra hiện tượng “siêu định vi” gây biến dạng thân tàu hoặc phá hoại xe). Tuy nhiên, điều này làm hạn chế 
phạm vi ứng dụng của đường triền, do vận tải thủy hiện đại thường sử dụng tàu có trọng tải ngày càng lớn. 
Hình 2. 02 xe chở tàu qua đoạn cong quá độ. Hình 2. 02 xe chở tàu qua đoạn cong quá độ. 
VẬT LIỆU – MÔI TRƯỜNG – KỸ THUẬT HẠ TẦNG 
 Tạp chí KHCN Xây dựng - số 1/2014 2 
Muốn mở rộng phạm vi ứng dụng của triền tàu cho các con tàu có trọng tải lớn hơn, thì cần phải tĕng số 
lượng xe chở tàu lên nhiều hơn hai. Việc dùng từ ba xe trở lên, sẽ dẫn đến hệ quả là để có thể đi qua được 
đoạn cong quá độ, thì các cụm bánh xe (CBX) phải được thiết kế để chiều cao có thể thay đổi được, nhưng 
đồng thời phải đảm bảo phản lực lên đáy tàu (tải trọng tác dụng lên CBX), ứng với các chiều cao khác nhau, 
biến đổi ít nhất có thể. 
Hình 3. Sử dụng nhiều xe chở tàu qua đoạn cong. 
Việc giải quyết thành công bài toán “cụm bánh xe có thể tự điều chỉnh độ cao” là một bước mấu chốt 
trong công tác nghiên cứu phát triển một loại triền tàu kiểu mới, sử dụng nhiều xe chở tàu, có thể nâng hạ 
những con tàu có trọng tải lớn hơn (điều mà triền tàu truyền thống chưa làm được). Nếu làm được trọn vẹn sẽ 
đem lại sức sống mới cho triền tàu truyền thống. 
2. Cụm bánh xe tự điều chỉnh độ cao 
2.1. Các yêu cầu đặt ra đối với cụm bánh xe 
Biên độ thay đổi chiều cao của các CBX được xác định dựa vào đồ thị của cắt dọc đường đỉnh ray và 
quỹ đạo sàn xe chở tàu. 
Trong hệ tọa độ OXY, có gốc đi qua điểm giữa của đoạn quá độ, trục X nằm ngang hướng sang phải, trục 
Y thẳng đứng hướng lên trên, phương trình của cắt dọc đỉnh ray của đường triền có dạng: 
L L hct ct z- L + < x < - :-B 2 2 2
L L 3ct cty = - x : a x + a x1 32 2
L L hct ct z< x < L + :B2 2 2
(1) 
Trong đó a1 và a3 được xác định theo công thức (2) 
2hza = -1 2Lct
3hza =3 2Lct
 (2) 
Hình 4. Đồ thị đường đỉnh ray. 
LB Lct 
hz 
Y 
X 
LB 
hz/2 
hz/2 
Lct/2 Lct/2 
-(LB+Lct/2)<X<-Lct/2 
Lct/2<X< (LB+Lct/2) 
-Lct/2<X<Lct/2 
Hình 4. 02 xe chở tàu qua đoạn cong quá độ 
1 
2 
3 
4 
1 
2 
3 
4 
hmin 
hmin 
hmin 
Hình 5. Trạng thái cân bằng của xe chở tàu 
Quỹ đạo sàn xe chở tàu được xác định bằng cách rời rạc hóa đường triền thành các đoạn đủ nhỏ, sau đó 
cho xe triền di chuyển lần lượt qua từng vị trí. Tại mỗi vị trí, tìm trạng thái cân bằng của xe chở tàu trong hệ tọa 
độ OXY, hệ đã dùng để định vị đường đỉnh ray, từ đó xác định tập hợp các vị trí sàn xe chở tàu khi nó di 
chuyển dọc theo đường triền. 
Trạng thái cân bằng của xe chở tàu được hình thành trên cơ sở nguyên tắc “để đảm bao an toàn cho quá 
trình nâng hạ, trọng tâm của con tàu cùng với sàn xe phải luôn ở vị trí thấp nhất”. Nói cách khác, mỗi thời điểm, 
có ít nhất hai CBX ở trạng thái thấp nhất h = hmin. Xét một xe chở tàu có số CBX ncbx=4, được đánh số thứ tự 
tĕng dần từ trái qua phải lần lượt là 1, 2, 3, 4. Khi xe đi qua đoạn cong lõm, hai CBX ngoài cùng, cụm số 1 và 
VẬT LIỆU – MÔI TRƯỜNG – KỸ THUẬT HẠ TẦNG 
Tạp chí KHCN Xây dựng - số 1/2014 3 
số 4, ở trạng thái thấp nhất, hai CBX phía trong, cụm số 2 và số 3, có chiều cao h > hmin. Khi xe đi qua đoạn 
cong lồi, hai CBX trong, cụm số 2 và số 3, ở trạng thái thấp nhất, hai CBX phía ngoài, cụm số 1 và số 4, có 
chiều cao h > hmin. 
Nhóm tác giả đã lập một phần mềm chuyên dụng mang tên Tr2DC bằng ngôn ngữ lập trình MathLab để tìm 
quỹ đạo của sàn xe chở tàu từ đó tìm được biên độ thay đổi chiều cao của các CBX khi di chuyển dọc đường 
triền. Kết quả, được thể hiện trên hình 6, cho thấy CBX phải đảm bảo được yêu cầu biên độ thay đổi chiều cao 
Δh = h - h = 718mmmax min , ứng với đường triền có chiều dài đoạn chuyển tiếp Lct = 100 m, độ chênh cao hz = 
6,0 m. 
Hình 6. Biên độ thay đổi chiều cao lớn nhất. X(m
 h (mm) 
Quan hệ giữa chiều cao và tải trọng tác dụng lên cụm bánh xe ảnh hưởng đến sự phân bố lại phản 
lực của các CBX lên đáy tàu. Khi xe chở tàu di chuyển dọc đường triền, biên độ thay đổi chiều cao của các 
CBX, đã được thể hiện trên Hình 6, quyết định sự thay đổi phản lực của CBX tác dụng lên đáy tàu. Về nguyên 
tắc, sự thay đổi phản lực này càng nhỏ, sẽ đảm bảo nội lực, phát sinh thêm trong thân vỏ con tàu do quá trình 
di chuyển, càng nhỏ. Nói cách khác để đáp ứng yêu cầu ít gây biến dạng thân vỏ tàu trong quá trình nâng hạ, 
CBX phải được thiết kế để sao cho khi chiều cao thay đổi, thì tải tác dụng lên CBX (chính là phản lực tác dụng 
lên đáy tàu) thay đổi ít nhất có thể. Nếu coi cả CBX như một lò xo, thì có thể diễn tả lại yêu cầu trên về mặt cơ 
học, đường đặc tính của lò xo cần có một đoạn gần như nằm ngang trên dải biến dạng từ hmin÷hmax. 
Tóm lại, bài toán đặt ra là thiết kế một cụm bánh xe có biên độ thay đổi chiều cao Δh=h - h = 718mmmax min , đảm bảo tải trọng tác dụng lên cụm bánh xe thay đổi ít nhất có thể. 
Sau khi xem xét nhiều phương án lò xo, tác giả nhận thấy phương án kết hợp xilanh thủy lực và ắc quy 
thủy khí trong một kết cấu cơ khí đặc biệt có thể cho kết quả khả quan hơn cả. 
2.2. Hệ xilanh thủy lực - ắc quy thủy khí 
Ắc quy thủy khí (còn gọi là Bình tích áp) là một bình chứa, trong mạch thủy lực, có khả nĕng lưu trữ một 
lượng lớn nĕng lượng trong một thể tích nhỏ. 
Ắc quy thủy khí hoạt động theo nguyên lý rất đơn giản “tính không nén được của chất lỏng làm cho nó rất 
khó để trữ nĕng lượng trong một thể tích nhỏ, nhưng có thể truyền lực rất tốt. Ngược lại, chất khí, vì tính nén 
được nên, có thể trữ nĕng lượng lớn trong một thể tích nhỏ. Ắc quy thủy khí là sự kết hợp của hai khả nĕng 
này”. 
Về mặt cấu tạo, ắc quy thủy khí được chia làm hai khoang, phân cách nhau bởi một màng mỏng, 
một cho chất lỏng bị nén khoang kia cho khí ni tơ. Ban đầu, nó được nạp đầy khí ni tơ với áp suất P0. 
Hình 7. Ắc quy thủy khí – các quy trình hoạt động chính. 
a) Nạp áp suất ban đầu P0 b) Nạp chất lỏng vào ắc quy c) Trả chất lỏng trở lại 
KHẢO SÁT - THIẾT KẾ XÂY DỰNG 
Tạp chí KHCN Xây dựng - số 3+4/2013 3 
Khi chất lỏng đi vào ắc quy, làm cho áp suất P1 của chất lỏng tĕng lên lớn hơn áp suất ban đầu P0, dẫn đến 
khí ni tơ bị nén tới áp suất P1 làm cho màng phân cách thay đổi hình dáng và ắc quy có thể nhận vào một 
lượng chất lỏng tương ứng. 
Ngay khi áp suất trong mạng thủy lực giảm, ắc quy thủy khí hoạt động, trả chất lỏng trở lại mạng cho đến 
khi áp suất trở về giá trị ban đầu P0, để giữ ổn định áp suất hệ thống. 
Ứng xử của ắc quy thủy khí được thể hiện qua công thức: 
e.P .V e.P .V0 0 0 0D = -
P Pmax
 (3) 
Trong đó: 
D – thể tích chất lỏng đi ra khỏi ắc quy (m3); 
P0 – áp suất ban đầu (atm); 
P – áp suất hệ thống sau khi thể tích chất lỏng D đi ra khỏi ắc quy; 
Pmax – áp suất lớn nhất của hệ thống tương ứng với lúc ắc quy được nạp đầy; 
V0 – thể tích khí ni tơ danh định của ắc quy (m3); 
e – hệ số hiệu dụng, thường lấy bằng 0,95. 
Hình 8. Hệ xilanh - ắc quy thủy khí. 
Sự kết hợp của xilanh thủy lực và ắc quy thủy khí. Với đặc tính làm việc của ắc quy thủy khí như đã 
trình bày ở trên, khi được lắp nối tiếp với một xilanh thủy lực (Hình 8), sẽ tạo ra một lò xo thủy khí có một số 
đặc điểm rất phù hợp với các yêu cầu của CBX đã trình bày trong mục 2.1 ở trên. Lò xo làm việc trong dải biến 
dạng và tải trọng khá lớn, đường đặc tính cơ học của nó có thể điều khiển được thông qua việc thay đổi áp 
suất ban đầu P0 của hệ thống. Đây là những đặc điểm hết sức quý giá, không thể tìm được ở những loại lò xo 
cơ khí thông thường. 
Đặc tính cơ học của hệ xilanh thủy lực – ắc quy thủy khí. Xét lò xo thủy khí được cấu tạo từ một xilanh 
thủy lực và một ắc quy thủy khí có các tham số kỹ thuật sau: 
- Chiều dài lớn nhất của xilanh (ứng với áp suất ban đầu của hệ thống), Lmax (mm); 
- Đường kính xilanh, D (mm); 
- Thể tích danh định của ắc quy thủy khí, V0 (m3); 
- Áp suất khí ni tơ ban đầu của ắc quy thủy khí, P0 (at); 
- Áp suất ban đầu của hệ thống, P1 (at); 
- Hệ số hiệu dụng của ắc quy thủy khí, để xét đến hiện tượng khí ni tơ tĕng nhiệt độ khi bị nén làm giảm 
lượng chất lỏng đi vào bình tích, thường lấy e = 0,95. 
Thể tích chất lỏng dV1 (m3) đi vào ắc quy ở áp suất ban đầu của hệ thống P1 
e.P .V0 0dV = V -1 0 P1 
 (4) 
Thể tích chất lỏng dVx (m3) đi vào ắc quy, khi chiều dài xilanh là Lx(mm) 
VẬT LIỆU – MÔI TRƯỜNG – KỸ THUẬT HẠ TẦNG 
4 Tạp chí KHCN Xây dựng - số 1/2014 
 2D -3dV = L - L .pi. .10x max x
4
 (5) 
Lực dọc N (t) trong cần xilanh, tương ứng với chiều dài Lx
 (6)
2e.P .V D 10 0N = .pi. .10
4V - dV + dVx0 1 
 (6) 
Hình 9. Đồ thị quan hệ N~LX. 
Hình 9 thể hiện mối quan hệ giữa lực dọc N(t) xuất hiện trong xilanh với chiều dài của LX (mm) của nó. Từ 
đồ thị có thể dễ dàng nhận thấy, khi chiều dài xilanh giảm từ Lx-max xuống Lx-min, nén chất lỏng đi vào ắc quy 
thủy khí, thể tích khí ni tơ giảm dẫn đến áp suất tĕng và do đó lực dọc tĕng theo và ngược lại. Mức độ tĕng 
nhiều hay ít của lực dọc tùy thuộc vào so sánh dung tích khí ni tơ (dung tích danh định của ắc quy thủy khí) với 
dung tích chất lỏng đi vào ắc quy, để lực dọc thay đổi ít thì dung tích danh định của ắc quy phải khá lớn so với 
dung tích làm việc của xilanh. 
Như vậy, đối chiếu với các yêu cầu đã đề ra ở mục 2.1, lò xo thủy khí này chưa đáp ứng được đòi hỏi về 
một đoạn gần như nằm ngang của đường đặc tính trên dải biến dạng từ hmin÷hmax. Để giải quyết vấn đề này, 
tác giả đề xuất phương án ghép lò xo vào một kết cấu cơ khí đặc biệt, mà ở đó xilanh thủy lực được đặt nằm 
nghiêng với góc nghiêng thay đổi cùng với sự thay đổi chiều cao kết cấu, đó chính là mô hình cbx kết hợp cơ 
khí - thủy lực - khí nén. 
2.3. Mô hình cụm bánh xe 
Ý tưởng thiết kế CBX nảy sinh khi tác giả nghiên cứu sự làm việc của kết cấu nâng hạ ở các gara xe ô tô 
(Hình 10). Kết cấu bao gồm hai cặp giằng chéo chữ “X” và một xilanh thủy lực đặt nghiêng. Khi kết cấu giảm 
chiều cao từ hmax xuống hmin, chiều dài xilanh thủy lực giảm từ Lx-max xuống Lx-min cùng với việc góc nghiêng (so 
với mặt phẳng ngang) của xilanh giảm từ αmax xuống αmin. Việc giảm chiều dài diễn ra đồng thời với việc giảm 
góc nghiêng α của xilanh đem lại một hiệu quả bất ngờ, nếu chọn dung tích danh định của ắc quy thủy khí thích 
hợp thì việc tĕng lực dọc trong xilanh sẽ được chiết giảm tương ứng với việc giảm góc nghiêng và hiệu quả 
cuối cùng đạt được là khi chiều cao của cbx thay đổi từ hmax xuống hmin thì tải thẳng đứng (phản lực lên đáy tàu) 
thay đổi khá nhỏ (±1,5% so với trị số trung bình). 
Các tham số thiết kế của CBX bao gồm các tham số hình học của phần kết cấu cơ khí và các tham số kỹ 
thuật của lò xo thủy khí. Theo sơ đồ nguyên lý được thể hiện trên Hình 11, CBX có 03 tham số hình học độc 
lập: 
- Chiều dài thanh giằng chéo, Lg (mm); 
- Chiều cao nhỏ nhất của CBX, hmin (mm); 
- Chiều cao lớn nhất của CBX, hmax (mm). 
Cùng với 06 tham số kỹ thuật cần xác định của lò xo thủy khí, đã được trình bày ở mục 2.2, cả thảy phải 
xác định 08 tham số thiết kế cho CBX. Để tìm được bộ tham số thiết kế tốt nhất cho CBX, tác giả áp dụng bài 
toán tối ưu hóa phi tuyến có ràng buộc cho hàm nhiều biến. 
N 
Lx 
(mm) 
Lx-min Lx-max 
đường quan hệ 
KHẢO SÁT - THIẾT KẾ XÂY DỰNG 
Tạp chí KHCN Xây dựng - số 3+4/2013 5 
Hình 10. Kết cấu nâng hạ xe ô tô. 
hmin 
hmax 
N 
Lx 
Lg 
αmax 
αmin 
Hình 11. Sơ đồ nguyên lý cụm bánh xe. 
Bài toán tối ưu hoá phi tuyến có ràng buộc được trình bày bằng ngôn ngữ toán học như sau: 
Tìm véc tơ của các tham số thiết kế 
X1
X2X =
.
Xn
   
 thoả mãn các ràng buộc: 
 g X 0 j =1,mj ràng buộc bất đẳng thức (7) 
 h X = 0 k = 1 , lk ràng buộc đẳng thức (8) 
t uX X X i =1,ni i i 
ràng buộc biên (9) 
sao cho hàm mục tiêu F(X) đạt cực tiểu. 
Véc tơ các tham số thiết kế X gồm có 08 thành phần, trong đó 03 thành phần đầu tương ứng với các tham 
số hình học của kết cấu cơ khí: Lg, hmin, hmax; 05 thành phần sau tương ứng với các tham số kỹ thuật của lò xo 
thủy khí: D, Lmax, V0, P0, P1. 
Hàm mục tiêu F(X) được xây dựng từ yêu cầu thứ hai - đảm bảo tải trọng tác dụng lên cbx thay đổi ít nhất 
có thể, đã trình bày ở mục 2.1, yêu cầu thứ nhất - biên độ thay đổi chiều cao, được sử dụng để xây dựng các 
ràng buộc biên. F(X) được xác định bằng cách rời rạc hóa chiều cao làm việc h của cbx từ hmin đến hmax thành 
các đoạn đủ nhỏ, tại các giá trị hi thuộc [hmin, hmax], tính tải tác dụng Qi lên cbx, như vậy sẽ có tập các giá trị Qi 
tương ứng với các hi. Tìm giá trị cực đại Qmax và cực tiểu Qmin của tập các trị số Qi và Giá trị của hàm mục tiêu 
F(X) là độ chênh lớn nhất 
 F X = ΔQ = Q - Qmax min
(10) 
Các ràng buộc được xác định trên cơ sở các quan hệ hình học của kết cấu cơ khí và các điều kiện kỹ thuật 
khác. Chiều cao nhỏ nhất hmin của cbx được xác định theo nguyên tắc: “để tĕng độ an toàn cho quá trình nâng, hạ 
tàu, lấy hmin nhỏ nhất có thể và phải đáp ứng yêu cầu đảm bảo an toàn trong quá trình nâng hạ và yêu cầu do khả 
nĕng chế tạo kết cấu cơ khí đặt ra”. Yêu cầu an toàn đòi hỏi giữa đáy tàu và đỉnh ray có một dự trữ Δhat đủ lớn khi 
tàu di chuyển qua đoạn cong lồi (Hình 12) và để thỏa mãn đòi hỏi này, hmin được xác định theo công thức: 
h hmin min-hh 
(11) 
Trong đó, hmin-hh được xác định từ đặc trưng hình học của cắt dọc đỉnh ray đường triền. 
Yêu cầu thứ hai, do khả nĕng chế tạo kết cấu cơ khí, liên quan đến vấn đề cấu tạo của các khớp nối giữa 
các cặp giằng chéo và góc nghiêng nhỏ nhất của xilanh thủy lực và để thỏa mãn đòi hỏi này, hmin được xác định 
theo công thức: 
h hmin min-ck 
(12) 
từ (10) và (11) => ràng buộc bất đẳng thức cho hmin 
 h max h ,hmin min-hh min-ck 
(13) 
VẬT LIỆU – MÔI TRƯỜNG – KỸ THUẬT HẠ TẦNG 
6 Tạp chí KHCN Xây dựng - số 1/2014 
Chiều cao lớn nhất, hmax của cbx được xác định dựa vào hmin và biên độ thay đổi chiều cao yêu cầu, đã trình 
bày ở mục 2.1, => ràng buộc đẳng thức cho hmax 
h = h + Δhmax min
(14) 
Từ quan hệ hình học của kết cấu cơ khí gồm 02 cặp giằng chữ “X”, chiều dài lớn nhất của xilanh Lmax được 
tính từ chiều cao hmax và chiều dài thanh giằng Lg => ràng buộc đẳng thức: 
3 2 2L = h + Lmax max g
4
(15) 
Đường kính D (mm) của xilanh thủy lực, thể tích danh định V0 (at) của ắc quy thủy khí được lựa chọn từ tập 
các trị số, đã được tiêu chuẩn hóa của một số nhà sản xuất hàng đầu, => các ràng buộc biên cho D và V0 
 D D = 40;;100;150;200;250 Dmaxmin 
(16) 
 V V = V0-min 0 0-max 
(17) 
Áp suất ban đầu P0 (at) của khí ni tơ, trong ắc quy thủy khí, tùy thuộc vào tải trọng thiết kế của cbx, lấy từ 
(20÷30)% trị số [Pmax] => ràng buộc biên cho P0 
   0 , 2 P P 0 , 3 Pm a x m a x0 
(18) 
 [Pmax] - áp suất lớn nhất cho phép, do nhà sản xuất xilanh thủy lực và ắc quy thủy khí quy định (Pmax = 
250÷300 at). 
Áp suất ban đầu của chất lỏng (dầu thủy lực) trong hệ thống, P1 (atm) được xác định theo nguyên tắc 
đảm bảo áp suất lớn nhất Pmax (ứng với khi cbx ở vị trí thấp nhất) không vượt quá trị số [Pmax], cận dưới của P1 
lấy bằng trị số P0 => ràng buộc biên cho P1 
P P P0 1 1-m a x 
(19) 
Trên cơ sở hàm mục tiêu (10) và các ràng buộc (11), .., (19) áp dụng lý thuyết tối ưu hóa, chúng tôi đã sử 
dụng phần mềm tự lập bằng MathLab, mang tên “Tr2DC”, để xác định các tham số thiết kế cho cụm bánh xe. 
Đặc tích cơ học của cụm bánh xe với các tham số thiết kế đã được xác định từ Tr2DC cho thấy, khi 
cụm bánh xe thay đổi chiều cao từ hmin đến hmax thì tải trọng (chính là phản lực tác dụng lên đáy tàu) thay đổi 
khá nhỏ (±1,5%). Điều này có ý nghĩa rất quan trọng vì nó cho phép khẳng định khi con tàu đi qua đoạn cong, 
chiều cao của các cbx thay đổi khá lớn nhưng nội lực xuất hiện trong thân, vỏ tàu, do sự di chuyển gây ra, thay 
đổi không nhiều và do đó đảm bảo an toàn về biến dạng thân vỏ trong quá trình nâng hạ. 
Δhat 
hmin 
hmin 
Hình 12. An toàn giữa đáy tàu và đỉnh ray. 
Q(t) 
h (mm) hmin hmax 
ΔQ = ±1,5%QTB 
QTB 
Qmax 
Qmin 
Hình 13. Đặc tính cơ học cụm bánh xe. 
3. Thử nghiệm số 
Mô hình CBX thử nghiệm được chế tạo với tỷ lệ thu nhỏ 1:5 so với nguyên mẫu của một đường triền 1.000 
DWT, đã có tại cảng Đình Vũ – Hải Phòng, đường triền thực tế có các tham số thiết kế như trong Bảng 1. 
Bảng 1. Các tham số thiết kế của cụm bánh xe thử nghiệm 
hmin (mm) Δh (mm) hmax (mm) D (mm) V0 (lít) P0 (at) Lg (mm) 
Lx-max 
(mm) 
P1 (at) 
267 190 457 40 1,0 25 274.04 481,39 33.08 
3.1. Thử nghiệm cho cặp xilanh thủy lực + ắc quy thủy khí 
KHẢO SÁT - THIẾT KẾ XÂY DỰNG 
Tạp chí KHCN Xây dựng - số 3+4/2013 7 
Lò xo thủy khí, với các tham số thiết kế trong Bảng 1, có đặc tính cơ học được thể hiện trên đồ thị Hình 14. 
Đường quan hệ N~Lx cho thấy lực dọc tĕng khá nhanh cùng với việc giảm chiều dài xilanh, theo đó, khi chiều 
dài xilanh giảm từ Lx-max = 481,39 (mm) xuống Lx-min = 358,56 (mm) thì lực dọc tĕng từ 0,416 (t) lên 0,530 (t). 
Tức là, khi khi biến dạng xilanh ΔLx = 122,83 (mm) => lực dọc trong xilanh tĕng (giảm) ΔN = 0,114 (t). 
Như vậy có thể nhận thấy quan hệ N~Lx của cụm xilanh thủy lực và ắc quy thủy khí khá gần quan hệ tuyến 
tính và có độ dốc tương đối lớn. 
3.2. Thử nghiệm cho cụm bánh xe 
Đem lò xo thủy khí, có đặc tính cơ học như thể hiện trên đồ thị Hình 11, lắp vào mô hình cơ khí của CBX, 
có chiều dài thanh giằng Lg = 274,04 (mm), thu được một gối đàn hồi có đặc tính cơ học rất thú vị. Đó là, khi 
chiều cao CBX tĕng từ hmin = 267 (mm) đến hmax = 457 (mm) thì tải thẳng đứng, Q tác dụng lên CBX (chính là 
phản lực lên đáy tàu) thay đổi quanh trị số QTB, với sai số tương đối ΔQ = Q – QTB nằm trong phạm vi ±1,5% 
QTB. Tức là đồ thị đường quan hệ Q~h trên phạm vi [hmin ≤ h ≤ hmax] khá gần với đường nằm ngang Q = QTB, kết 
quả được thể hiện trên đồ thị Hình 16. 
Hình ảnh CBX thu nhỏ 
Hình 14.Thí nghiệm hiện trường để khảo sát đặc tính cơ học của mô hình cụm bánh xe. 
4. Nhận xét và kết luận 
- Từ các kết quả nghiên cứu trên, cho phép đi đến nhận xét cụm bánh xe được hình thành từ sự kết hợp 
của hệ kết cấu cơ khí - thủy lực - khí nén, với các tham số thiết kế được xác định bằng phần mềm chuyên dụng 
Tr2DC, đáp ứng được cả hai yêu cầu đã đặt ra ở mục 2.1 do đó phù hợp cho việc sử dụng trong đường triền 
có hai đoạn cong quá độ có nhiều hơn hai xe chở tàu. 
- Ý tưởng thiết kế mô hình CBX với hệ xilanh thủy lực, là ý tưởng có tính khả thi và phù hợp với trình độ cơ 
khí, kỹ thuật hiện tại của Việt Nam. 
- Mô hình cụm bánh xe, có thể tự điều chỉnh chiều cao, ngoài việc dùng trong đường triền nâng hạ tàu, còn có 
thể ứng dụng trong công tác di chuyển các kết cấu siêu trường, siêu trọng qua đoạn đường có độ lồi lõm cao. 
Lx (mm) 
N (t) 
Hình 15. Đặc tính cơ học cụm 
xilanh-ắc quy thủy khí. Hình 16. Đặc tính cơ học của cụm bánh xe. 
h (mm) 
Q (t) 
VẬT LIỆU – MÔI TRƯỜNG – KỸ THUẬT HẠ TẦNG 
8 Tạp chí KHCN Xây dựng - số 1/2014 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
1. Hoàng Giang, Nghiên cứu phát triển hệ thống nâng hạ tàu bằng đường triền dọc có hai đoạn cong quá độ, kết hợp sử 
dụng xe chở tàu thông minh. Tạp chí KHCN Hàng hải số 27-8/2011. 
2. Trần Nhất Dũng, Hoàng Giang, “Đề xuất các phương án cải tiến hình dáng cắt dọc của đường triền nâng hạ tàu loại có 
hai đoạn cong quá độ”. Tạp chí KHKT. 
3. Phạm Vĕn Thứ, "Công trình thủy công", trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2005. 
4. Nguyễn Xuân Tùng, "Công trình thủy công trong xưởng đóng tàu" tập 1, Đại học Đường Thủy 1975. 
5. Garret N. Vanderplaats (1984), “Numerical optimization techniques for engineering design with application”, McGraw-Hill 
Book Company. 
6. William J. PALM III, “Introduction to MathLab 7 for Engineers”, McGraw-Hill Book Company. 
7. Engineers Edge, LLC (2000 – 2013), Hydraulic Accumulator Sizing Calculations. 
Ngày nhận bài: 31/10/2013. 
Design and manufacture self-raising vehicle for slipway with two transitional curves, using more than two ship forklifts 
A/Prof.Dr. TRAN NHAT DUNG, MEng. HOANG GIANG 
The article mentioned the practical demand and scientific significance of the research and manufacture of wheel assemblies 
that can automatically adjust the height for slipway with two transitional curves. The proposal of combination of hydraulic cylinders 
and associated accummultor for creating a self-raising vehicle which has important ability of maintaining the reaction on bilge (load 
exerted on the vehicle wheels) within small margin (± 1.5% around the average value) althogh the height varies in a large range.