Nghiên cứu ứng dụng cơ cấu H-bot trong điều khiển máy in 3D REPRAP theo phương pháp FDM (Fused Deposition Modelling)

Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 44B(10/2017) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
15 
NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CƠ CẤU H-BOT 
TRONG ĐIỀU KHIỂN MÁY IN 3D REPRAP THEO PHƯƠNG PHÁP 
FDM (FUSED DEPOSITION MODELLING) 
APPLIED RESEARCH STRUCTURE OF H-BOT IN THE 3D PRINTING 
DRIVER REPRAP WITH FDM (FUSED DEPOSITION MODELLING) 
Huỳnh Hữu Nghị, Nguyễn Anh Tuấn, Thái Thị Thu Hà 
Trường Đại học Bách Khoa - ĐHQG Tp.HCM, Việt Nam 
Ngày toà soạn nhận bài 25/11/2016, ngày phản biện đánh giá 16/12/2016, ngày chấp nhận đăng 21/12/2016 
TÓM TẮT 
FDM (Fused Deposition Modelling) là công nghệ in 3D phổ biến hiện nay. Công nghệ 
này đã và đang có những ứng dụng mạnh mẽ trong đời sống, sản xuất và đặc biệt là cung cấp 
các tri thức trong môi trường học thuật. Vì vậy, hiện nay tại Việt Nam cũng như trên thế giới, 
nhu cầu trang bị hoặc tự chế tạo máy in 3D theo công nghệ FDM trong các cơ sở giáo dục 
nhằm trang bị kiến thức về thiết kế, chế tạo cũng như kỹ năng thực hành cho người học là rất 
lớn. Nhằm phục vụ công tác giảng dạy thực hành, thí nghiệm đồng thời giúp cho sinh viên tự 
tăng cường kỹ năng thực hành theo mô hình giảng dạy CDIO; nhóm tác giả đã nghiên cứu ứng 
dụng của kết cấu dạng H-bot và giải thuật điều khiển của máy in 3D REPRAP, thiết bị này đã 
được chế tạo thành công tại Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM. 
Từ khoá: In 3D; Bồi đắp lắng đọng; Sản xuất; CDIO; H-bot. 
ABSTRACT 
FDM (Fused Deposition Modeling) has become an increasingly popular technology in 
the field of Additive Manufacturing since it has various industrial as well as agricultural 
applications. Moreover, it provides valuable knowledge in the academic environment. As a 
result, in many countries including Vietnam, the need to equip or self-produce 3D printers 
using FDM method in universities and institutes is significantly great to equip learners with 
design and fabrication skills. In order to serve the practical and experimental teaching in the 
CDIO Initiative, the authors have studied the application of H-bot structure and its control 
algorithms for constructing a REPRAP 3D printer. This device has been successfully designed 
and assembled at Faculty of Mechanical Engineering, Bach Khoa University – VNU. 
Keywords: 3D printer; FDM; Manufacturing; CDIO; H-bot. 
Công thức 
Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa 
Δα rad Góc quay động cơ 1 - x 
Δβ rad Góc quay động cơ 2 - y 
Δ rad Góc quay động cơ 3 - z 
θ rad Góc bước của động cơ 
R mm Bán kính pulley 
p mm Bước của bộ truyền vít me 
i xung Số xung cấp động cơ 1 
Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa 
j xung Số xung cấp động cơ 2 
k xung Số xung cấp động cơ 3 
1. TỔNG QUAN 
Công nghệ tạo mẫu nhanh là công nghệ 
có thể chế tạo sản phẩm 3D từ dữ liệu CAD 
(Computer Aided Design). Công nghệ này 
cho phép người thiết kế có thể tạo ra những 
mẫu vật thể ba chiều cụ thể, dễ dàng diễn đạt 
ý tưởng so với bản vẽ hai chiều. Trong đó, 
FDM là công nghệ in 3D phổ biến nhất hiện 
16 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 44B(10/2017) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
nay (còn được gọi là công nghệ in 3D FFF). 
Điển hình là các dạng máy in 3D Reprap 
hoặc máy in 3D giá rẻ (makerbot, Printerbot, 
Flashforge). 
Hình 1. Sơ đồ máy in 3D theo công nghệ FDM 
Công nghệ FDM trên thế giới đang phát 
triển rất nhanh chóng với doanh số hàng năm 
không ngừng tăng. Nhiều nghiên cứu về các 
công nghệ tạo mẫu nhanh nói chung và tạo 
mẫu nhanh bằng công nghệ FDM nói riêng 
nhằm ứng dụng trong đời sống sản xuất 
mang lại hiệu quả và lợi nhuận cao. Đặc biệt 
xét ở khía cạnh nghiên cứu học thuật, các 
máy tạo mẫu nhanh là một đề tài đa dạng ứng 
dụng đầy đủ các tri thức: cơ khí – điện tử – 
lập trình và vật liệu cho các trường đại học. 
Do đó, đề tài được lựa chọn nghiên cứu ứng 
dụng kết cấu H-bot trong điều khiển máy in 
Reprap 3D theo phương pháp FDM ứng 
dụng trong nghiên cứu học thuật, là mô hình 
trực quan phục vụ cho công tác giảng dạy và 
học tập trong môi trường đại học. 
2. THIẾT KẾ CƠ KHÍ 
Bảng 1. Thông số máy được thiết kế 
Thông số Giá trị 
Kích thước máy 390 x 390 x 460 (mm) 
Kích thước mẫu 
lớn nhất 
200 x 200 x 180 (mm) 
Vật liệu tạo mẫu PLA,ABS,Ninjaflex. 
Đường kính dây 
nhựa 
1.75 mm 
Số lượng đầu đùn 1 đầu đùn 
Vận tốc khi đùn V=40 mm/s 
Vận tốc khi chạy 
home 
V=110 mm/s 
Cụm trục truyền động X, Y là một trong 
những cụm chi tiết hết sức quan trọng trong 
máy in 3D. Thiết kế cụm trục XY trên máy in 
3D bao gồm 2 phần là cụm truyền động trục 
X và cụm truyền động trục Y,với yêu cầu 
chung là: 
+ Kết cấu đơn giản, tháo lắp dễ dàng, 
trọng lượng nhẹ nhưng vẫn đảm bảo cứng 
vững. 
+ Truyền động một cách chính xác, điều 
khiển dễ dàng và có khả năng hiệu chỉnh 
được lực căng đai ở hai bên máy theo 
phương Y và theo phương X. 
Trên thực tế cụm truyền động xy theo 
kết cấu xy độc lập khá là phổ biến vì đơn 
giản và dễ điều khiển hơn kết cấu H-bot. 
Nhưng kết cấu H-bot lại có lợi thế gọn nhẹ, 
hoạt động êm hơn vì 2 động cơ cụm xy 
không chuyển động, lực quán tính nhỏ hơn vì 
chỉ có cụm đầu đùn là di chuyển. Chuyển 
động của cụm đầu đùn là chuyển động kết 
hợp của cả 2 động cơ nên độ chính xác chi 
tiết in cao hơn. Kết cấu cụm trục X, Y theo 
H-bot được thiết kế như hình 2. 
Hình 2. Sơ đồ nguyên lý cụm trục XY 
Với: 
1.Con trượt ngang 
2.Cơ cấu chấp hành 
3.Vùng làm việc 
4.Thanh trượt ngang 
5.Pulley bị động 
6.Đai răng 
7.Pulley dẫn hướng 
8.Con trượt dọc 
9.Thanh trượt dọc 
10.Động cơ 
11.Pulley chủ động 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 44B(10/2017) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
17 
Vì chi tiết in thường có khối lượng 
không quá lớn nên nhược điểm dễ bị cong 
vênh, biến dạng cụm trục Z và bàn máy 
không quá ảnh hưởng đến độ chính xác của 
máy. Do đó, đa số các máy in 3D thường sử 
dụng một trục vít me, đai ốc – 2 ti trượt vì 
kết cầu đơn giản, gọn gàng, dễ lắp ráp, căn 
chỉnh như hình 3. 
Hình 3. Kết cấu cụm trục Z 
1.Trục vít me đai ốc bi 
2.Đỡ trục vít me 
3.Gối đỡ ti trượt 
4.Ti trượt 
5.Ổ lăn tuyến tính 
6.Đế động cơ 
7.Nối trục đàn hồi 
8.Động cơ 
9.Bàn trên 
10.Bàn dưới 
Hình 4. Thiết kế máy in 3D 
3. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC 
Sau khi đã hoàn tất thiết kế cơ cấu của 
hệ thống, cần thiết phải phân tích động học 
thuận, ngược của cơ cấu in 3D để tìm ra các 
mối liên hệ giữa tọa độ của bộ phận công tác 
và thông số điều khiển động cơ. Từ đó điều 
khiển bộ phận công tác chuyển động theo 
quỹ đạo mong muốn. 
Xét mặt phẳng xy với bài toán động học 
của cơ cấu H-bot. Chọn chiều dương góc quay 
động cơ và hệ tọa độ XOY như hình 2. Dựa 
vào sơ đồ nguyên lý, xét một số trường hợp 
cơ bản của góc quay Δα, Δβ của 2 động cơ. 
Hình 5. Một số trường hợp cơ bản của góc 
quay 2 động cơ XY 
Xét sự phụ thuộc tọa độ lần lượt của trục 
Y của cơ cấu chấp hành theo góc quay của 2 
động cơ qua các trường hợp cụ thể: 
Trường hợp 1: Δα ≠ 0 và Δβ = 0 
Khi động cơ 1 quay góc Δα tổng chiều 
dài AB + BC + CD thay đổi một lượng (RΔα) 
Hay: (AB BC CD) R. (1) 
(Với R là bán kính pulley gắn với động cơ) 
Mà chiều dài BC không đổi bên cạnh 
tính chất đối xứng của cơ cấu nên: 
R.
AB CD
2
(2) 
18 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 44B(10/2017) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
Hay độ biến thiên tọa độ theo trục Y 
của cơ cấu chấp hành phụ thuộc vào động cơ 
1 là: 
R.
Y
2
 (3) 
Trường hợp 2: Δα = 0 và Δβ ≠ 0 
Tương tự như trường hợp trên, lưu ý là 
độ biến thiên ΔY và Δβ ngược dấu nên 
phương trình thể hiện mối quan hệ giữa sự 
biến thiên tọa độ theo trục Y của cơ cấu chấp 
hành và góc quay động cơ 2 là: 
R.
Y
2
 
 (4) 
Kết hợp phương trình (1) và (2) suy ra: 
R R
Y
2
  
 (5) 
Xét sự phụ thuộc tọa độ trục X của cơ 
cấu chấp hành theo góc quay của 2 động cơ: 
Trường hợp 3: Δα ≠ 0 và Δβ = 0 
Khi động cơ 1 quay góc Δα tổng chiều 
dài AB+ BC+ CD thay đổi một lượng RΔα. 
Tức là: 
(AB BC CD) (AB BE ED) R. 
Xét tương tự trường hợp 1: 
R
AB
2
Do đó độ biến thiên tọa độ của cơ cấu 
chấp hành theo trục X phụ thuộc vào động cơ 
1 là: 
R
X
2
 (6) 
Trường hợp 4: Δα = 0 và Δβ ≠ 0 
Tương tự, lưu ý độ biến thiên ΔEC và 
Δβ ngược dấu nên: 
R
EC
2
 
Mà ΔX và ΔEC ngược dấu nên độ biến 
thiên tọa độ của cơ cấu chấp hành theo trục X 
phụ thuộc vào động cơ 2 là: 
R
X EC
2
 
 (7) 
Kết hợp phương trình (4) và (5) suy ra: 
R R
X
2
  
 (8) 
Từ phương trình (3) và (6), phương trình 
động học thuận của cơ cấu H-bot: 
R R
X
2
R R
Y
2
 
 
 (9) 
Kết hợp chuyển động thuần tuý theo 
phương Z của bàn máy, động học hệ thống 
đã hoàn thành phân tích. 
Từ phương trình động học thuận của cơ 
cấu H-bot suy ra phương trình động học 
ngược của hệ: 
X Y
R
X Y
R
2
Z
p


 (10) 
4. MẠCH ĐIỆN VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU 
KHIỂN 
Mạch điện thiết kế của hệ thống được 
thể hiện như sơ đồ hình 6. 
Máy tính Máy in 3D
Vi điều khiển
Công tắc
 hành trình
Driver
Step motor
RS232 5V
12V
Hình 6. Sơ đồ khối thiết kế mạch điện 
Xử lý dữ liệu trên máy tính 
Chương trình xử lý cắt lớp các mẫu in 
3D dưới dạng file .STL bằng phần mềm 
slic3r, thiết lập các thông số hoạt động (độ 
dày lớp in, dạng điền đầy, tốc độ in) 
Chương trình sẽ xuất ra file G-code bao gồm 
những lệnh chức năng và lệnh di chuyển, sau 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 44B(10/2017) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
19 
đó lệnh được lần lượt truyền xuống vi điều 
khiển theo chuẩn giao tiếp RS232 cho đến 
khi hoàn tất in. Giải thuật được mô tả đơn 
giản bằng sơ đồ khối: 
Bắt đầu
Nhập thông số 
máy
Nhập dữ liệu in 
định dạng STL
Thực hiện nội suy
Xuất ra G-code
Return
Hình 7. Giải thuật xử lý trên máy tính 
Giải thuật vi điều khiển 
Bắt đầu
Thiết lập giá trị 
ban đầu cho các 
biến
Nhận dữ liệu 
từ máy tính?
Nhận dạng và xử 
lý G-Code
Lệnh chức năng?
Lệnh điều khiển 
chuyển động?
Return
Thực hiện chức năng 
tương ứng (Điều khiển 
nhiệt độ đầu đùn/tắt mở 
quạt/...)
Điều khiển chuyển 
động đầu đùn
Đ
S
S
Đ
Hình 8. Giải thuật xử lý trên vi điều khiển 
Giải thuật điều khiển vị trí đầu đùn 
Ứng với góc bước của động cơ θ, để 3 
động cơ quay được góc Δα, Δβ, Δ thì cần 
cấp cho 3 động cơ số xung lần lượt là i, j, k. 
i
j
k
 
 
 
Từ đó, phương trình động học ngược 
được sử dụng cho giải thuật điều khiển vị trí 
đầu đùn: 
X Y
i
R
X Y
j
R
2
k Z
p



Ngắt điều khiển vị trí
Số xung và chu kỳ xung
++time2>T20
Đ
Kiểm tra số xung 
ĐC2 cấp đủ?
Kết thúc cấp xung 
ĐC2 (N2=1)
Đ
Tiếp tục cấp 
1 xung ĐC2 
S
time2=0
N1=1&N2=1&N3=1
Đ
Gửi ký tự 
N lên máy tính; 
N1=0, N2=0, N3=0
Return
S
S
21
20 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 44B(10/2017) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
++time1>T10
Đ
Kiểm tra số xung 
ĐC1 cấp đủ?
Kết thúc cấp xung 
ĐC1 (N1=1)
Đ
Tiếp tục cấp 
1 xung ĐC1 
S
time1=0
S
1
Return
++time3>T30
Đ
Kiểm tra số xung 
ĐC3 cấp đủ?
Kết thúc cấp xung 
ĐC3 (N3=1)
Đ
Tiếp tục cấp 
1 xung ĐC3 
S
time3=0
S
2
Return
Hình 9. Giải thuật xử lý trên vi điều khiển 
5. THỰC NGHIỆM 
Mô hình thực nghiệm máy in 3D được 
chế tạo và lắp ráp giống bản thiết kế với kích 
thước thực được thể hiện bởi hình 10: 
Hình 10. Mô hình thực tế máy in 3D 
Chạy thử nghiệm mô hình với các mẫu 
thiết kế khác nhau như hình 11: 
Hình 11. Các sản phẩm đã in thực tế 
Trong quá trình vận hành thực nghiệm, 
nhóm đưa ra kết luận rằng: Thông số bề dày 
lớp và vận tốc đầu đùn là hai thông số rất 
quan trọng. Với thiết bị đã chế tạo, thực 
nghiệm với vận tốc đầu đùn 
𝑣 = 50 − 80 (𝑚𝑚/𝑠) , nhóm đã xác 
định giá trị vận tốc tối ưu cho thiết bị là 
𝑣 = 60 (𝑚/𝑠) 
Dưới đây là thực nghiệm đánh giá ảnh 
hưởng của bề dày lớp đến độ chính xác của 
mẫu in. 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 44B(10/2017) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
21 
Mẫu khảo sát được chọn là mẫu khối lập 
phương kích thước 20x20x20 mm (hình 12) 
và khối trụ kích thước 20x20 mm (hình 13). 
Với thông số bề dày lớp là 0.2 mm và 0.3 mm. 
Các mẫu này được chế tạo với số lượng 10 
mẫu. Chi tiết kết quả đo ở bảng 2 và bảng 3 
Mẫu in khối lập phương kích thước 20 mm: 
Hình 12. Khối lập phương kích thước 
20 x 20 mm 
Bảng 2. Số liệu đo thực tế mẫu hình lập phương 
TT Chế 
độ 
Cạnh 
x 
(mm) 
Cạnh y 
(mm) 
Độ cao 
z (mm) 
Thời 
gian 
(phút) 
1 
0.2 
19.8 20 20 
21,44 
2 19.8 19.8 20 
3 19.6 19.8 20 
4 19.8 19.8 20 
5 19.8 19.8 20 
6 
0.3 
19.6 19.8 20 
18,48 
7 19.8 19.6 20 
8 19.8 19.8 20 
9 19.8 19.8 20 
10 19.6 19.6 20 
Với 5 lần in ở mỗi chế độ (bề dày lớp 0.2 
mm/0.3 mm) bảng thông số trên cho thấy: 
Sai số trung bình cạnh x/ y/ z đạt 19.76 
mm/19.84 mm/20mm thực hiện trong thời 
gian trung bình 21.44 phút khi ở chế độ bề 
dày lớp 0.2 mm. 
Với chế độ bề dày lớp 0.3 mm, các con 
số này lần lượt là: 19.72 mm/19.72 mm/20 
mm thực hiện trong 18.48 phút. 
Với cơ cấu H-bot, sai số kích thước x-y 
nằm trong khoảng 1.2% với bề dày lớp 0.2 
mm và 1.4% với bề dày lớp 0.3 mm. Trục z 
được truyền động bởi vít me đai ốc bi cho sai 
số chiều cao gần như bằng không. 
Mẫu in khối trụ đường kính 20mm, 
chiều cao 20mm: 
Hình 13. Khối trụ kích thước 20 x 20 mm 
Bảng 3. Số liệu đo thực tế mẫu hình trụ 
TT Chế 
độ 
Đường 
kính 
(mm) 
Độ cao 
z (mm) 
Thời gian 
(phút) 
1 
0.2 
19.6 20 
17.30 
2 19.8 20 
3 19.8 20 
4 19.6 20 
5 19.8 19.8 
6 
0.3 
19.8 20 
15.48 
7 19.6 19.8 
8 19.8 20 
9 19.8 19.8 
10 19.8 19.8 
Với mẫu in khối trụ như trên hình 13 và 
bảng 4, sai số trung bình đường kính/ chiều 
cao đạt 19.72 mm/19.96 mm thực hiện trong 
thời gian trung bình 17.30 phút khi ở chế độ 
bề dày lớp 0.2 mm. Và ở chế độ bề dày lớp 
0.3 mm, sai số trung bình đường kính/ chiều 
cao đạt 19.76 mm/19.88 mm thực hiện trong 
thời gian trung bình 15.48 phút 
Sai số đường kính nằm trong khoảng 
1.2% so với bề dày lớp 0.2 mm và 1.4% so 
với bề dày lớp 0.3 mm. Nhưng lần in mẫu 
hình trụ này, sai số chiều cao đã tăng lên 
đến 0.6 %. Điều này có thể giải thích bởi 
một số lỗi thường gặp trong quá trình chạy 
thực tế: chi tiết bị in thiếu lớp hoặc khoảng 
22 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 44B(10/2017) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
cách chưa hợp lý giữa đầu đùn và bàn máy 
không đồng đều. 
Qua quá trình in các chi tiết có biên dạng 
phức tạp và các khối cơ bản, các số liệu được 
nêu ra ở trên, một số nhận xét được đưa ra: 
- Chọn hướng tạo mẫu quyết định đến sai 
số kích thước in của sản phẩm. Với cấu 
hình máy in 3D này, độ chính xác theo 
phương z là cao nhất. Do đó, tuỳ theo độ 
chính xác mong muốn phương mà có các 
hướng đặt mẫu khác nhau trong khâu xử 
lý file CAD. 
- Quá trình cân chỉnh ban đầu của máy in là 
hết sức quan trọng quyết định đến độ 
chính xác của sản phẩm (độ vuông góc/ 
khoảng cách của đầu đùn với bàn máy,) 
- Khi bước động cơ được tăng lên (tốc độ 
in được tăng lên), quá trình in diễn ra 
nhanh hơn, nhưng đồng nghĩa với việc 
giảm đi độ chính xác cũng như chất 
lượng bề mặt của vật thể. 
- Với các mẫu có biên dạng phức tạp được 
in trên thiết bị, độ chính xác kích thước 
vẫn được đảm bảo. 
6. KẾT LUẬN 
Bài báo đã hoàn thành thiết kế, chế tạo 
và đưa ra giải thuật điều khiển dành cho máy 
in 3D cấu hình H-bot. Bên cạnh đó, thực hiện 
kiểm tra kích thước các mẫu in cơ bản để 
đánh giá độ chính xác của máy in 3D. Đối 
với một chi tiết in 3D các chỉ tiêu để đánh giá 
chất lượng của một sản phẩm in 3D cũng 
giống với các sản phẩm của phương pháp gia 
công truyền thống, nhưng bên cạnh các yếu 
tố quyết định độ chính xác của chi tiết trong 
phương pháp gia công truyền thống là thông 
số công nghệ của các nguyên công thì độ 
chính xác của chi tiết in 3D còn bị ảnh hưởng 
trực tiếp từ những thông số khác như: nhiệt 
độ, chất lượng nhựa in, môi trường làm 
việcmà đây là những yếu tố chưa được 
khảo sát trong nội dung nghiên cứu. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] Pham, D. and Gault, “A comparisons of Rapid prototyping technologies”, International 
Journal of Machine Tools and Manufacture, 1998. 
[2] Sood, A.K., Ohdar, R.K. and Mahapatra, S.S, “Improving dimension accuracy of Fused 
Deposition Modelling processed part using grey Taguchi method”, Journal of Materials and 
Design, 2009. 
[3] Rajan Bansal, “Improving dimensional accuracy of Fused Deposition Modelling (FDM) part 
using surface methodology”, Thesis of National Institute of Technology Rourkela, 2011. 
[4] Robert L. Skubic, Chanhassen, James W. Comb, Hamel. “Adjustable platform assembly for 
digital manufacturing system”. US Patent Number 8153183, Apr. 10, 2012. 
[5] James W. Comb, William J. Swanson,Jeffrey L. Crotty. “Gantry assembly for use in additive 
manufacturing system”. US Patent Number 20130078073, Mar 28, 2013. 
[6] Junsheng Yang, Liang Wei Wu, Junhai Liu. “Rapid prototyping and fabrication method for 
3-D food objects”. US Patent Number 6280785, Aug 28, 2001. 
[7] Trịnh Văn Thái. “Nghiên cứu thiết kế hệ thống truyền động máy tạo mẫu nhanh FDM”. Đại 
học Bách Khoa ĐHQG Tp. Hồ Chí Minh, 2013. 
[8] Nguyễn Thanh Hải. “Nghiên cứu ảnh hưởng của các thông số công nghệ và quỹ đạo đầu đùn 
đến chất lượng sản phẩm trong quá trình FDM (Fused Deposition Modeling)”. Đại học Bách 
Khoa ĐHQG Tp. Hồ Chí Minh, 2013. 
Tác giả chịu trách nhiệm bài viết: 
Huỳnh Hữu Nghị 
Trường Đại học Bách Khoa - ĐHQG Tp.HCM 
Email: hhnghi@hcmut.edu.vn, huynhhuunghi@gmail.com