Sử dụng mô hình đàn hồi để mô hình hoá hệ thống truyền lực trên ô tô

 Tạp chí KHOA HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Số 66 - 10/2018 
Công trình Khoa học 
 28 
CT 2 
SỬ DỤNG MÔ HÌNH ĐÀN HỒI ĐỂ MÔ HÌNH HOÁ 
HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC TRÊN Ô TÔ 
NGUYỄN VĂN TRÀ, LÃ QUỐC TIỆP 
Học viện Kỹ thuật quân sự 
Email liên hệ: albert_nvtra@yahoo.com.vn 
Tóm tắt: Hệ thống truyền lực là hệ thống ảnh hưởng lớn đến tính chất động học và động 
lực học của ô tô và tùy thuộc vào mục đích nghiên cứu khác nhau có thể mô hình nó theo nhiều 
cách khác nhau. Bài báo sử dụng mô hình đàn hồi để mô hình toán học và mô hình mô phỏng 
hệ thống truyền lực nhằm đánh giá dao động trong hệ thống truyền lực khi tải thay đổi đột 
ngột. 
Từ khoá: hệ thống truyền lực, ô tô, ly hợp đàn hồi, trục đàn hồi, dao động 
Abstract: The drivetrain is a system which has great influence on kinetic and dynamic 
characteristic of vehicles and modeled in many different ways depending on the purpose of 
various reseaches. This paper presents the mathematical and simulation models of the 
drivetrain using the elastic model to evaluate its oscillation when the load changes abruptly. 
Key words: drivetrain, vehicle, flexible clutch, flexible shaft, oscilation. 
Ngày nhận bài: 21/9/2018 Ngày chấp nhận đăng: 26/10/2018 Ngày nhận bài sửa: 20/11/2018 
I. ĐẶT VẤN ĐỀ 
Hệ thống truyền lực là một trong những hệ thống quan trọng ảnh hưởng lớn đến tính chất 
động học và động lực học của ô tô. Khi nghiên cứu về hệ thống truyền lực có nhiều mô hình 
nghiên cứu khác nhau như mô hình dòng lực cứng, mô hình ly hợp và bán trục đàn hồi Khi 
nghiên cứu về tính chất chuyển động của ô tô thông thường chỉ cần sử dụng mô hình dòng lực 
cứng trong đó, các phần tử, các chi tiết trong hệ thống truyền lực được thay thế bằng các mô 
hình với các thông số đại diện là các mô men quán tính khối lượng quay và vận tốc. Tuy nhiên, 
để nghiên cứu sâu hơn về tính chất động lực học trong hệ thống như dao động, rung động thì mô 
hình trên không còn phù hợp do các chi tiết, phần từ trong hệ thống xét về bản chất là các chi 
tiết, phần tử đàn hồi. Chính vì vậy cần phải sử dụng mô hình đàn hồi mới đáp ứng được mục 
tiêu đó. Mô hình đàn hồi bao gồm ly hợp, trục các đăng và bán trục đàn hồi, các chi tiết còn lại 
có thể coi là không có sự đàn hồi. Bởi hệ thống truyền động là không tuyến tính và có dao động, 
do đó nó dễ dàng bị kích thích bởi động cơ và cản từ mặt đường đặc biệt trong các trường hợp 
Tạp chí KHOA HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Số 66 - 10/2018 
Công trình Khoa học 
29 
CT 2 
sinh ra tải đột ngột như quá trình đóng nhanh ly hợp... Trong bài báo này, nhóm tác giả sẽ trình 
bày cơ sở lý thuyết mô hình đàn hồi, từ đó khảo sát đặc tính của hệ thống khi chịu tác dụng của 
tải đột ngột. 
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT 
Hệ thống truyền lực trên ô tô bao gồm nhiều cụm và chi tiết như ly hợp, hộp số, truyền 
động các đăng, truyền lực chính và vi sai, bán trục Khi xây dựng mô hình hệ thống truyền lực 
cần phải tiến hành phân tích các trạng thái và xây dựng các mô đun mô hình của từng phần tử để 
tạo dữ liệu. Mô hình hệ thống truyền lực cơ bản được thể hiện trên hình 1. 
Hình 1. Mô hình hệ thống truyền lực cơ bản 
Trong quá trình phân tích các trạng thái của các cụm, nhóm tác giả sử dụng phép biến đổi 
Laplace để xây dựng các phương trình trạng thái của các cụm này [1]. Trạng thái của hệ thống 
truyền lực là sự kết hợp trạng thái của tất cả các cụm trong hệ thống được thể hiện từ phương 
trình (1) đến (9). 
 - Phương trình mô tả trạng thái của bánh đà: 
( ) ( ) ( ) ( )0 f f 0 1T s = J s+ B ω s +T s (1) 
 - Phương trình mô tả trạng thái ly hợp: 
( ) ( ) ( ) ( ) ( )  c c1 0 1 c 0 1 c 0 1
k k
T s = ω s -ω s +C ω s -ω s = +C ω -ω
s s
(2) 
 - Phương trình mô tả trạng thái của hộp số: 
( ) ( )
( )2
1 g g 1
hs
T s
T s = J s + B ω +
i
 (3) 
1
hs
2
ω
=i
ω
 (4) 
 - Phương trình mô tả trạng thái của trục các đăng [3]: 
 Tạp chí KHOA HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Số 66 - 10/2018 
Công trình Khoa học 
 30 
CT 2 
( )
( )
( )
( )
2
1 1 1 12 2
2
3 3
1 1 1 1
ξ E -ξ E -1T s ω s
= x
T s ω sξ E -1 -ξ E
 (5) 
 - Phương trình mô tả trạng thái của bán trục: 
( )
( )
( )
( )
2
2 2 2 24 4
2
5 5
2 2 3 2
ξ E -ξ E -1T s ω s
= x
T s ω sξ E -1 -ξ E
 (6) 
 - Phương trình mô tả trạng thái của truyền lực chính 
( ) ( )
( )4
3 d d 4
o
T s
T s = J s + B ω +
i
 (7) 
3
o
4
ω
= i
ω
 (8) 
 - Phương trình mô tả trạng thái của bánh xe: 
( ) ( ) ( )5 w w 5T s = J s+B ω s (9) 
Trong đó, s – Biến Laplace; T0, T1, T2, T3, T4, T5 - Mô men đặt vào bánh đà, phần bị động 
của ly hợp, trục ra của hộp số, trục chủ động của truyền lực chính và các bán trục, [Nm]; Jf, Jg, 
Jd, Jw - Mô men quán tính khối lượng của bánh đà, mô men quán tính khối lượng quy dẫn về 
trục chủ động của hộp số, mô men quán tính khối lượng quy dẫn về trục chủ động của truyền 
lực chính, mô men quán tính khối lượng quy dẫn về bánh xe [kgm2]; Bf, Bg, Bd, Bw – Hệ số cản 
nhớt của bánh đà, hộp số, truyền lực chính và bánh xe, [Nms/rad]; ω0, ω1, ω2, ω3, ω4, ω5 – Vận 
tốc góc của bánh đà, trục chủ động của hộp số, trục bị động của hộp số, trục chủ động của 
truyền lực chính, các bán trục và bánh xe [rad/s]; kc – Độ cứng xoắn của ly hợp, [Nm/rad]; Cc – 
Hệ số giảm chấn xoắn của ly hợp, [Nms/rad]; ihs – Tỷ số truyền của hộp số; 
is
is
sT
i sT
e +1
E =
e - 1
 - Độ trễ của dòng lực trên trên trục các đăng và bán trục: 
 Với: iis i i i i
i
ρ
T = 2l L C = 2l
G
Thời gian trễ của dòng lực trên trục các đăng và bán trục, [giây] ii i i j
i
L
ξ = = J ρG
C
 - Hệ 
số cản của trục các đăng và bán trục; Cj - Độ cứng trên một đơn vị chiều dài, i
i i
1
C =
G J
[1/Nm2]; Li - Mô men quán tính đơn vị của trục, [kgm]; G - Mô đun đàn hồi trượt, [N/m2]; ρ - 
Khối lượng riêng của vật liệu, [kg/m3]; li – Chiều dài của trục các đăng hoặc bán trục, [m], i = 1 
Tạp chí KHOA HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Số 66 - 10/2018 
Công trình Khoa học 
31 
CT 2 
với các đăng; i = 2 với với bán trục. 
III. NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC 
3.1. Mô hình mô phỏng 
Hình 2. Mô hình hệ thống truyền lực sử dụng mô hình đàn hồi trong Simulink 
Bảng 1. Thông số mô phỏng 
STT Thông số Ký hiệu Giá trị 
1 Mô men quán tính khối lượng bánh đà Jf 0,3076 kg.m2 
2 Hệ số cản nhớt của bánh đà Bf 0,2 Nms/rad 
3 Độ cứng xoắn của ly hợp kc 527,12 Nm/rad 
4 Hệ số giảm chấn xoắn của ly hợp Cc 10 Nms/rad 
5 Mô men quán tính khối lượng bánh răng hộp số Jg 0,003 kg.m2 
6 Hệ số cản nhớt của hộp số Bg 2,0 Nms/rad 
7 Tỷ số truyền của hộp số ihs 2,08 
8 
Mô men quán tính khối lượng bánh răng truyền lực 
chính và vi sai 
Jd 0,435 kg.m2 
9 Hệ số cản nhớt của truyền lực chính và vi sai Bd 1,0 Nms/rad 
10 Tỷ số truyền của truyền lực chính id 4,11 
11 Chiều dài trục các đăng l1 0,435 m 
12 Mô men quán tính khối lượng trục các đăng J1 1,531.10-7 kg.m2 
13 Modul đàn hồi trượt của trục các đăng G1 80,8.109 N/m2 
14 Chiều dài bán trục l2 0,877 m 
15 Mô men quán tính khối lượng bán trục J2 7,952.10-8 kgm2 
16 Modul đàn hồi trượt của bán trục G2 7,3.109 N/m2 
17 Mô men quán tính khối lượng bánh xe Jw 2,0 kg.m2 
18 Hệ số cản của bánh xe với đường Bw 1015 
3.2. Kết quả 
Bài báo khảo sát trong trường hợp mô men tác dụng lên bánh đà dưới dạng xung như hình 
3 (Tf), [2], [4], [5]. 
 Tạp chí KHOA HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Số 66 - 10/2018 
Công trình Khoa học 
 32 
CT 2 
a. Mô hình đàn hồi b. Mô hình cứng 
Hình 3. Mô men của các cụm trong hệ thống truyền lực 
a. Mô hình đàn hồi b. Mô hình cứng 
Hình 4. Vận tốc của các cụm trong hệ thống truyền lực 
Hình 5. Gia tốc của các cụm trong hệ thống truyền lực 
Tạp chí KHOA HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Số 66 - 10/2018 
Công trình Khoa học 
33 
CT 2 
Hình 6. Đặc tính tần số biên độ của gia tốc các cụm, chi tiết 
3.3. Nhận xét 
Qua kết quả mô phỏng có thể nhận xét rằng: 
Khi sử dụng mô hình đàn hồi (hình 3a, 4a), sẽ xuất hiện dao động trong hệ thống truyền lực 
và hơn thế nữa tại một số tần số kích thích sẽ phát sinh cộng hưởng trong hệ thống mà mô hình 
hệ thống truyền lực cứng (hình 3b, 4b) là không có được. Điều này được thể hiện ở một số 
điểm: 
- Với tải trọng xung chỉ xuất hiện trong 0,2s nhưng hệ thống truyền lực phải mất gần 1,2s 
mới trở về được trạng thái ổn định do trong hệ thống xuất hiện dao động. 
- Trên đồ thị đặc tính tần số - biên độ nhận thấy tại các tần số kích thích khoảng 60Hz, 
820Hz, 900Hz trong hệ thống xuất hiện sự cộng hưởng. 
(Xem tiếp trang 40) 
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
TAN SO [Hz]
DAC TINH TSBD PHAN BI DONG LY HOP
d
w
1
 [
ra
d
/s
/s
]
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
0
10
20
30
40
50
60
70
80
TAN SO [Hz]
DAC TINH TSBD PHAN CHU DONG TLC
d
w
1
 [
ra
d
/s
/s
]
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
TAN SO [Hz]
DAC TINH TSBD PHAN BI DONG TLC
d
w
4
 [
ra
d
/s
/s
]
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x 10
-15
TAN SO [Hz]
DAC TINH TSBD BAN TRUC
d
w
5
 [
ra
d
/s
/s
]