Giáo trình Tự động hóa quá trình sản xuất

HỒ VIẾT BÌNH 
TỰ ĐỘNG HÓA 
QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT 
(DÙNG CHO SINH VIÊN ĐH, CĐ CÁC NGÀNH CƠ KHÍ) 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH 
- NĂM 2004 - 
Lời nói đầu 
Giáo trình tự động hóa quá trình sản xuất phục vụ cho môn học cùng tên 
với thời lượng 30 tiết, nhằm đáp ứng nhu cầu tìm hiểu, phân tích, bảo trì, thiết 
kế lắp đặt các hệ thống tự động hóa trong lĩnh vực cơ khí chế tạo và các ngành 
công nghiệp liên quan. 
Để học tốt môn học này, học sinh, sinh viên cần học trước các môn: điện 
kỹ thuật, máy cắt kim loại, cơ sở công nghệ chế tạo máy, lý thuyết điều khiển tự 
động, trang bị điện trong máy cắt và các kiến thức thực tế liên quan. 
Cấu tạo giáo trình gồm 6 chương : 
Chương 1 : Nêu các khái niệm cơ bản liên quan đến tự động hóa 
Chương 2 : Trình bày tổng thể một hệ thống tự động và các phần tử 
chính cấu thành nên hệ thống đó như : cảm biến, thiết bị điều khiển, thiết bị 
chấp hành. Chương này có thể giúp các bạn thiết kế được các thiết bị tự động 
đơn giản. 
Chương 3 : Giới thiệu hệ thống cấp phôi tự động, chủ yếu là phôi dạng 
rời, cách lựa chọn, tính toán và thiết kế nhằm biến máy bán tự động thành máy 
tự động. 
Chương 4 : Kiểm tra tự động cũng là một lĩnh vực không thể thiếu trong 
quá trình tự động hóa máy và quá trình công nghệ. Người học sẽ được tiếp thu 
các phương pháp kiểm tra tích cực khi gia công cắt gọt. 
Chương 5 : Một hệ thống sản xuất tự động hoàn chỉnh là mục đích cao 
nhất của tự động hóa, người học có thể hình dung hệ thống tự động hóa tổng 
hợp từ lúc cấp liệu cho đến khi ra sản phẩm chi tiết máy hoàn chỉnh. 
Chương 6 : Hệ thống lắp ráp tự động các chi tiết máy thành một bộ phận 
máy hay một chiếc máy hoàn chỉnh là nội dung cơ bản của chương này. 
Mặc dù tự động hóa không xa lạ với chúng ta nhưng vẫn cần một khối 
lượng kiến thức dễ hiểu và phương pháp tiếp cận nhanh chóng. 
Người viết mong nhận được sự góp ý thiết thực, cụ thể của đồng nghiệp 
và sinh viên để tàøi liệu có chất lượng hơn. 
Thành phố Hồ Chí Minh Tháng 7 năm 2004. 
 Tác giả 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 - 5 - 
Chương 1 
KHÁI QUÁT VỀ TỰ ĐỘNG HÓA 
QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT 
1.1 Tóm tắt lịch sử phát triển của tự động hóa quá trình sản xuất 
Đã từ xa xưa, con người luôn mơ ước về các loại máy có khả năng thay thế cho 
mình trong các quá trình sản xuất và các công việc thường nhật khác. Vì thế, mặc dù tự 
động hóa các quá trình sản xuất là một lĩnh vực đặc trưng của khoa học kỹ thuật hiện đại 
của thế kỷ 20, nhưng những thông tin về các cơ cấu tự động làm việc không cần có sự trợ 
giúp của con người đã tồn tại từ trước công nguyên. Các máy tự động cơ học đã được sử 
dụng ở Ai Cập cổ và Hy Lạp khi thực hiện các màn múa rối để lôi kéo những người theo 
đạo. Trong thời trung cổ người ta đã biết đến các máy tự động cơ khí thực hiện chức năng 
người gác cổng của Albert. Một đặc điểm chung của các máy tự động kể trên là chúng 
không có ảnh hưởng gì tới các quá trình sản xuất của xã hội thời đó. 
Chiếc máy tự động đầu tiên được sử dụng trong công nghiệp do một thợ cơ khí 
người Nga, ông Pônzunôp chế tạo vào năm 1765. Nhờ nó mà mức nước trong nồi hơi được 
giữ cố định không phụ thuộc vào lượng tiêu hao hơi nước. Để đo mức nước trong nồi, 
Pônzunôp dùng một cái phao. Khi mức nước thay đổi phao sẽ tác động lên cửa van, thực 
hiện điều chỉnh lượng nước vào nồi. Nguyên tắc điều chỉnh của cơ cấu này được sử dụng 
rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khoa học kỹ thuật khác nhau, nó được gọi là nguyên tắc điều 
chỉnh theo sai lệch hay nguyên tắc Pôdunôp – Giôn Oat. Đầu thế kỷ 19, nhiều công trình 
có mục đích hoàn thiện các cơ cấu điều chỉnh tự động của máy hơi nước đã được thực 
hiện. Cuối thế kỷ 19 các cơ cấu điều chỉnh tự động cho các tuabin hơi nước bắt đầu xuất 
hiện. Năm 1712 ông Nartôp, một thợ cơ khí người Nga đã chế tạo được máy tiện chép 
hình để tiện các chi tiết định hình . Việc chép hình theo mẫu được thực hiện tự động. 
Chuyển động dọc của bàn dao do bánh răng – thanh răng thực hiện. Cho đến năm 1798 
ông Henry Nanđsley người Anh mới thay thế chuyển động này bằng chuyển động của vít 
me – đai ốc. Năm 1873 Spender đã chế tạo được máy tiện tự động có ổ cấp phôi và trục 
phân phối mang các cam đĩa và cam thùng. Năm 1880 nhiều hãng trên thế giới như Pittler 
Ludnig Lowe( Đức), RSK(Anh) đã chế tạo được máy tiện rơvônve dùng phôi thép thanh. 
Năm 1887 Đ.G .Xtôleoôp đã chế tạo được phần tử cảm quang đầu tiên, một trong những 
phần tử hiện đại quan trọng nhất của kỹ thuật tự động hóa. Cũng trong giai đoạn này, các 
cơ sở của lý thuyết điều chỉnh và điều khiển hệ thống tự động bắt đầu được nghiên cứu, 
phát triển. Một trong những công trình đầu tiên của lĩnh vực này thuộc về nhà toán học 
nổi tiếng P.M. Chebưsep. Có thể nói, ông tổ của các phương pháp tính toán kỹ thuật của 
lý thuyết điều chỉnh hệ thống tự động là I.A. Vưsnhegratxki, giáo sư toán học nổi tiếng 
của trường đại học công nghệ thực nghiệm Xanh Pêtêcbua. Năm 1876 và1877 ông đã cho 
đăng các công trình “Lý thuyết cơ sở của các cơ cấu điều chỉnh” và “Các cơ cấu điều 
chỉnh tác động trực tiếp”. Các phương pháp đánh giá ổn định và chất lượng của các quá 
trình quá độ do ông đề xuất vẫn được dùng cho tới tận bây giờ. 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 - 6 - 
Không thể không kể tới đóng góp to lớn trong sự nghiệp phát triển lí thuyết điều 
khiển hệ thống tự động của nhà bác học A.Xtôđô người Sec, A.Gurvis người Mỹ, 
A.K.Makxvell và Đ.Paux người Anh , A.M.Lapu nôp người Nga và nhiều nhà bác học 
khác. 
Các thành tựu đạt được trong lĩnh vực tự động hóa đã cho phép chế tạo trong những 
thập kỷ đầu tiên của thế kỷ 20 các loại máy tự động nhiều trục chính, máy tổ hợp và các 
đường dây tự động liên kết cứng và mềm dùng trong sản xuất hàng loạt lớn và hàng khối. 
Cũng trong khoảng thời gian này, sự phát triển mạnh mẽ của điều khiển học, một môn 
khoa học về các quy luật chung của các quá trình điều khiển và truyền tin trong các hệ 
thống có tổ chức đã góp phần đẩy mạnh sự phát triển và ứng dụng của tự động hóa các 
quá trình sản xuất vào công nghiệp. 
Trong những năm gần đây, các nước có nền công nghiệp phát triển tiến hành rộng 
rãi tự động hóa trong sản xuất loạt nhỏ. Điều này phản ánh xu thế chung của một nền kinh 
tế thế giới chuyển từ sản xuất loạt lớn và hàng khối sang sản xuất loạt nhỏ và hàng khối 
thay đổi. Nhờ các thành tựu to lớn của công nghệ thông tin và các lĩnh vực khoa học khác, 
ngành công nghiệp gia công cơ của thế giới trong những năm cuối của thế kỷ 20 đã có sự 
thay đổi sâu sắc. Sự xuất hiện của một loạt các công nghệ mũi nhọn như kỹ thuật linh hoạt 
(Agile engineering) , hệ thống điều hành sản xuất qua màn hình (Visual Manufacturing 
Systems) , kỹ thuật tạo mẫu nhanh (Rapid Prototyping) và công nghệ Nanô đã cho phép 
thực hiện tự động hóa toàn phần không chỉ trong sản xuất hàng khối mà cả trong sản xuất 
loạt nhỏ và đơn chiếc. Chính sự thay đổi nhanh của sản xuất đã liên kết chặt chẽ công 
nghệ thông tin với công nghệ chế tạo máy, làm xuất hiện một loạt các thiết bị và hệ thống 
tự động hoá hoàn toàn mới như các loại máy điều khiển số, các trung tâm gia công, các hệ 
thống điều khiển theo chương trình logic PLC (Programmable logic control), các hệ thống 
sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing systems), các hệ thống sản xuất tích hợp 
CIM (Computer Integrated Manufacturing) cho phép chuyển đổi nhanh sản phẩm gia công 
với thời gian chuẩn bị sản xuất ít nhất, rút ngắn chu kỳ sản xuất sản phẩm, đáp ứng tốt 
tính thay đổi nhanh của sản xuất hiện đại. 
Những thành công ban đầu của quá trình liên kết một số công nghệ hiện đại trong 
khoảng 10, 15 năm vừa qua đã khẳng định xu thế phát triển của nền Sản xuất trí tuệ trong 
thế kỷ 21 trên cơ sở của các thiết bị thông minh. Để có thể tiếp cận và ứng dụng dạng sản 
xuất tiên tiến này, ngay từ hôm nay, chúng ta phải nghiên cứu, học hỏi và chuẩn bị cơ sở 
vật chất cũng như đội ngũ cán bộ kỹ thuật cho nó. Việc bổ sung cải tiến nội dung và 
chương trình đào tạo trong các trường đại học và trung tâm nghiên cứu theo hướng phát 
triển sản xuất trí tuệ là cần thiết . 
1.2 Một số khái niệm và định nghĩa cơ bản 
1.2.1 Cơ khí hóa 
Để tạo ra sản phẩm yêu cầu, các quá trình sản xuất thực hiện việc biến đổi vật 
chất, năng lượng và thông tin từ dạng này sang dạng khác. Các quá trình biến đổi vật chất 
thường bao gồm hai dạng sau : 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 - 7 - 
1. Các quá trình chính . 
2. Các quá trình phụ. 
Các quá trình chính là các quá trình liên quan trực tiếp đến việc thay đổi tính chất 
cơ lí hóa, hình dáng hình học ban đầu của phôi liệu để tạo ra sản phẩm yêu cầu . Còn các 
quá trình phụ là các quá trình cần thiết cho các quá trình chính thực hiện được. Hầu hết 
các quá trình sản xuất cơ khí đều có mục đích cuối cùng là làm biến đổi trạng thái cơ lý 
tính và hình dáng hình học ban đầu của phôi liệu để tạo ra chi tiết (sản phẩm yêu cầu ). 
Trong quá trình chính để thực hiện việc biến đổi, tất cả các thiết bị sản xuất cơ khí 
phải thực hiện được hai dạng chuyển động cơ bản là chuyển động chính và chuyển động 
phụ. 
Trên các máy tiện gỗ cổ điển, chuyển động quay của chi tiết là chuyển động chính 
và được thực hiện bằng lực đạp chân của công nhân. Khi thực hiện cơ khí hóa, người ta 
tiến hành thay lực đạp chân bằng động cơ điện . Các chuyển động còn lại của dao vẫn do 
công nhân thực hiện bằng tay . 
Như vậy, cơ khí hóa chính là quá trình thay thế tác động cơ bắp của con người khi 
thực hiện các quá trình công nghệ chính hoặc các chuyển động chính bằng máy. Sử dụng 
cơ khí hóa cho phép nâng cao năng suất lao động, nhưng không thay thế được con người 
trong các chức năng điều khiển, theo dõi diễn tiến của quá trình cũng như thực hiện một 
loạt các chuyển động phụ trợ khác . 
Xét ví dụ đơn giản – quá trình tiện như trên hình 1.1. Chuyển động chính là chuyển 
động quay của chi tiết và chạy dao khi dao tiện bóc đi một lớp phôi liệu, còn chuyển động 
phụ là chuyển động chạy dao nhanh tới vị trí ban đầu, gá đặt phôi lên máy trước khi gia 
công và tháo dỡ nó sau khi gia công xong. 
Hệ thống này hầu như không có sự nối kết nào giữa các hành động khác nhau của 
chu kì gia công. Người thợ phải thực hiện bằng tay các chuyển động phụ như lùi dao 
nhanh khỏi bề mặt gia công, đưa dao trở về vị trí ban đầu và điều chỉnh dao vào vị trí mới 
cho chu kì tiếp theo. Với ví dụ trên hình 1.1, sau khi đã được cơ khí hóa, máy vẫn không 
thể tự thực hiện được các chuyển động phụ. Do đó để tiếp tục một chu kỳ mới, cần có sự 
Chi tiết gia công 
Dao 
Hình 1.1 Sơ đồ tiện cơ khí hóa 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 - 8 - 
tham gia của thợ điều khiển. Khi áp dụng cơ khí hóa quá trình sản xuất, việc điều khiển 
quá trình do người thợ thực hiện. 
1.2.2 Tự động hóa chu kỳ gia công. 
Để gia công hoàn chỉnh một bề mặt hay một số bề mặt, phải tiến hành một hoặc 
nhiều chu kỳ gia công khác nhau. Máy vạn năng không thể tự động thực hiện được nhiệm 
vụ đó. 
Tự động hoá các chu kỳ gia công là giai đoạn phát triển tiếp theo của nền sản xuất 
cơ khí hoá. Nó sẽ thực hiện phần công việc mà cơ khí hóa không thể đảm đương được đó 
là điều khiển và thực hiện tự động các chuyển động phụ. 
Điều khiển là một quá trình sử dụng thông tin để tạo ra các tác động cần thiết tới cơ 
cấu chấp hành, đảm bảo cho một quá trình vật lí hoặc thông tin nào đó xảy ra theo mục 
đích định trước. Với những quá trình sản xuất và công nghệ phức tạp, khi mà số lượng các 
thông số tham gia vào quá trình lớn và có giá trị thay đổi liên tục theo thời gian, thì khả 
năng hoàn thành nhiệm vụ của người thợ thực hiện nhiệm vụ điều khiển sẽ bị suy giảm 
đáng kể. Vì vậy cần giao nhiệm vụ đó cho máy. 
Ví dụ: trên máy tiện điều khiển số (hình 1.2) các chuyển động chính và phụ được 
máy thực hiện tự động theo một chương trình định sẵn, chương trình này có thể bao gồm 
nhiều chu kỳ gia công hay nhiều đường chuyển dao khác nhau. Con người lúc này chỉ còn 
nhiệm vụ gá đặt phôi, khởi động và theo dõi quá trình làm việc của chúng. Tuy nhiên, sau 
khi gia công xong một chi tiết thì máy ngừng hoạt động vì bản thân nó không thể lấy phôi 
để tiếp tục gia công chi tiết tiếp theo, máy này được tạm gọi là máy bán tự động. 
Trong giai đoạn đầu tiên của nền sản xuất tự động hóa, do nhu cầu và điều kiện 
sản xuất, khả năng của thiết bị, quá trình sản xuất thường được thực hiện theo phương 
pháp tự động hóa từng phần. Tự động hóa từng phần là chỉ tự động hóa một số chuyển 
động hay thao tác nào đó, mà những thao tác đó cần nhanh nhạy và chính xác, các thao 
tác còn lại vẫn thực hiện bằng tay. 
Động cơMáy tính Điều khiểnDữ liệu
Hình 1.2
 Hình 1.2 Sơ đồ tiện có tự động hóa chu kỳ 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 - 9 - 
1.2.3 Tự động hóa máy. 
V ... nh nghĩa dDN và 
DDN thì các khe hở Su3 và 
Su2 bằng nhau (hình 
6.10). Ngoài ra, nếu các 
đường sinh bên phải của 
trục và bạc cùng nằm 
trên một đường thẳng, thì 
các khe hở Su1 và Su2 
cũng bằng nhau. Trong 
điều kiện này buồng khí 
với màng đàn hồi M 
cùng với trục sẽ nằm ở 
trạng thái cân bằng. Khi Su3 > Su2 thì trục chưa đạt được vị trí cân bằng của màng đàn hồi. 
Còn khi Su1 < Su2 trục sẽ nằm đè lên một phần 
của mặt đầu chi tiết 17 (hình 6.9). Trong cả hai 
trường hợp, buồng đàn hồi sẽ dịch chuyển đầu 
lắp ráp có trục về vị trí cân bằng. Thanh đẩy 1 
(hình 6.9) sẽ đẩy trục vào lỗ của chi tiết 17. Sau 
khi lắp trục, đầu lắp ráp với khối V số 18 được 
hồi vị về bên trái, mỏ kẹp 22 mở ra, phiến gá 11 
hạ xuống làm cho trục đi xuống hết chiều dài 
lắp yêu cầu và cụm lắp sẽ được đẩy ra ngoài. 
6.2.3 Sử dụng Robot trong hệ thống lắp 
ráp 
1-Ổ chứa tự động nhiều ngăn; 2-Máng 
nạp phôi; 3-Phễu cấp phôi rung; 4-Bàn tay; 5-
Sản phẩm lắp; 6-Robot. 
Hình 6.10 Hệ thống điều khiển khí nén của cơ cấu trên 
hình 6.12 
Hình 6.11 Sơ đồ trung tâm lắp ráp 
với Robot Skilam 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 150
MỤC LỤC 
Lời nói đầu 
Chương 1:Khái quát về tự động hóa quá trình sản xuất ............................................... 5 
1.1 Tóm tắt lịch sử phát triển của tự động hóa quá trình sản xuất ................... 5 
1.2 Một số khái niệm và định nghĩa cơ bản ....................................................... 6 
1.2.1 Cơ khí hóa ................................................................................................... 6 
1.2.2 Tự động hóa chu kỳ gia công..................................................................... 8 
1.2.3 Tự động hóa máy........................................................................................ 9 
1.2.4ù Khoa học tự động hóa ................................................................................ 9 
1.2.5 Hệ thống thiết kế chế tạo có trợ giúp máy tính CAD/CAM .................. 10 
1.2.6 Hệ thống sản xúat tích hợp CIM ............................................................. 10 
1.2.7 Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS ............................................................ 10 
1.2.8 Rôbốt công nghiệp ................................................................................... 11 
1.3 Vai trò và ý nghĩa của tự động hóa quá trình sản xuất ............................. 12 
1.4 Phương hướng phát triển tự động hóa ở Việt nam..................................... 14 
1.5 Mục đích và nội dung của giáo trình .......................................................... 14 
Chương 2 : Các thiết bị cơ bản trong hệ thống tự động .............................................. 15 
2.1 Cảm biến ...................................................................................................... 15 
2.1.1 Phân loại cảm biến ................................................................................... 16 
2.1.2 Cảm biến vị trí .......................................................................................... 17 
2.1.3 Cảm biến lực và tải trọng ....................................................................... 27 
 2.1.4 Cảm biến nhiệt độ ................................................................................... 30 
 2.1.5 Cảm biến áp suất ..................................................................................... 34 
 2.1.6 Các loại cảm biến khác ........................................................................... 37 
 2.2 Cơ cấu chấp hành ....................................................................................... 41 
 2.2.1 Các loại động cơ điện ............................................................................. 41 
 2.2.2 Các loại li hợp ......................................................................................... 46 
 2.2.3 Các phần tử thủy – khí ............................................................................ 48 
 2.3 Thiết bị điều khiển ..................................................................................... 51 
 2.3.1 Điều khiển bằng cơ khí ........................................................................... 51 
 2.3.2 Điều khiển bằng khí nén ......................................................................... 51 
 2.3.3 Điều khiển bằng cơ – điện ...................................................................... 52 
 2.3.4 Điều khiển bằng điện – điện tử .............................................................. 53 
 2.3.5 Hệ thống điều khiển PLC ........................................................................ 56 
 2.3.6 Vi xử lý và vi điều khiển ........................................................................ 58 
 2.4 Công cụ mô tả hoạt động của một thiết bị tự động .................................. 60 
 2.4.1 Mô tả bằng lời văn .................................................................................. 60 
 2.4.2 Mô tả bằng ký hiệu ................................................................................. 61 
 2.4.3 Mô tả bằng ngôn ngữ GRAFCET .......................................................... 62 
Chương 3: Cấp phôi tự động ........................................................................................ 65 
 3.1 Ý nghĩa và phân loại .................................................................................. 65 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 151
 3.1.1 Ý nghĩa ..................................................................................................... 65 
 3.1.2 Hệ thống cấp phôi cuộn .......................................................................... 65 
 3.1.3 Hệ thống cấp phôi thanh ......................................................................... 66 
 3.1.4 Hệ thống cấp phôi rời ............................................................................. 68 
 3.2 Vấn đề định hướng phôi rời ....................................................................... 70 
 3.2.1 Định hướng bằng vấu , móc .................................................................... 72 
 3.2.2 Định hướng bằng khe, rãnh ..................................................................... 72 
 3.2.3 Định hướng bằng túi, lỗ ........................................................................... 73 
 3.2.4 Định hướng bằng ống .............................................................................. 74 
 3.2.5 Định hướng lần hai .................................................................................. 74 
 3.3 Cấu tạo phễu cấp phôi ................................................................................ 76 
 3.3.1 Phễu cấp phôi có đĩa quay ....................................................................... 77 
 3.3.2 Phễu cấp phôi cánh gạt ............................................................................ 78 
 3.3.3 Phễu cấp phôi giá nâng............................................................................ 80 
 3.3.4 Phễu cấp phôi móc quay .......................................................................... 81 
 3.3.5 Phễu cấp phôi ống hai nửa....................................................................... 83 
 3.3.6 Phễu cấp phôi định hướng bằng rãnh ...................................................... 85 
 3.3.7 Phễu cấp phôi rung động ......................................................................... 86 
 3.4 Cấu tạo máng dẫn phôi ............................................................................... 89 
 3.4.1 Các loại máng dẫn phôi ........................................................................... 89 
 3.4.2 Tính toán và thiết kế máng dẫn phôi ...................................................... 90 
 3.5 Các cơ cấu khác của hệ thống cấp phôi ..................................................... 92 
 3.5.1 Cơ cấu điều tiết phôi ................................................................................ 92 
 3.5.2 Cơ cấu đưa phôi ........................................................................................ 93 
 3.5.3 Cơ cấu đẩy phôi ........................................................................................ 94 
 3.5.4 Cơ cấu thay đổi hướng phôi .................................................................... 95 
Chương 4: Kiểm tra tự động ......................................................................................... 98 
 4.1 Khái quát về đo lường và kiểm tra tự động ............................................... 98 
 4.1.1.Vị trí và tác dụng của kỉem tra đo lường................................................. 98 
 4.1.2 Các phương pháp cảm nhận kích thước tự động ..................................... 99 
 4.1.3 Phân loại các thiết bị kiểm tra tự động ................................................. 100 
 4.2 Thiết bị phân loại tự động ........................................................................ 102 
 4.2.1 Nhiệm vụ và cấu tạo tổng quát ............................................................. 102 
 4.2.2 Giới thiệu một số máy chọn tự động ..................................................... 102 
 4.2.3 Điều chỉnh và xác định sai số máy chọn .............................................. 107 
 4.2.4 Tóm tắt nội dunh và trình tự thiết kế máy chọn ................................... 109 
 4.3 Kiểm tra tích cực ..................................................................................... 110 
 4..3.1 Khái niệm .............................................................................................. 110 
 4.3.2 Một số dạng thiết bị đo tích cực ............................................................ 111 
 4.3.3 Phân tích sai số của hệ thống kiểm tra tích cực.................................... 117 
 4.3.4 Điều chỉnh và xác định sai số hệ thống kiểm tra tích cực .................. 118 
 4.3.5 Mấy điểm chính khi thiết kế hệ thống kiểm tra tích cực .................... 119 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 152
Chương 5 Hệ thống sản xuất tự động hóa ................................................................. 121 
 5.1 Dây chuyền sản xuất tự động hóa ............................................................ 121 
 5.1.1 Khái niệm ............................................................................................... 121 
 5.1.2 Cơ cấu vận chuyển phôi trên dây chuyền ............................................ 122 
 5.1.3 Định vị chi tiết khi gia công trên dây chuyền tự động ......................... 122 
 5.1.4 Dây chuyền gồm các máy CNC ........................................................... 123 
 5.2 Hệ thống sản xuất linh hoạt ..................................................................... 125 
 5.2.1 Khái niệm và phân loại ......................................................................... 125 
 5.2.2 Trung tâm gia công điều khiển theo chương trình số .......................... 125 
 5.2.3 Hệ thống máy tự động linh hoạt điều .................................................. 127 
 5.2.4 Tổ chức dòng lưu thông chi tiết tự động .............................................. 131 
 5.2.5 Tổ chức dòng lưu thông và cấp dao tự động ........................................ 133 
 5.3 Hệ thống sản xuất tích hợp CIM ............................................................. 135 
 5.3.1 Khái niệm ............................................................................................... 135 
 5.3.2 Hệ thống phụ trợ CIM ........................................................................... 136 
Chương 6 Tự động hóa quá trình lắp ráp .................................................................. 138 
 6.1 Khái niệm .................................................................................................. 138 
 6.2 Định vị và liên kết chi tiết khi lắp tự động .............................................. 138 
 6.2.1 Định vị chi tiết khi lắp ráp tự động ........................................................ 138 
 6.2.2 Các phương pháp và cơ cấu định vị có chủ đích ................................... 145 
 6.2.3 Sử dụng Rôbốt trong lắp ráp .................................................................. 148 
Tài liệu tham khảo ...................................................................................................... 149 
Mục lục......................................................................................................................... 150 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
Ban qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M
 149
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1]. PGS.TS. Trần Văn Địch – TS. Trần Xuân Việt 
Tự động hóa quá trình sản xuất - Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà nội –2001. 
[2]. Hồ Viết Bình 
Tự động hóa quá trình sản xuất – Trường Đại học sư phạm kỹ thuật - 1998. 
[3]. Lê Văn Doanh – Phạm Thượng Hàn 
Các bộ cảm biến trong kỹ thuật đo lường và điều khiển - Nhà xuất bản khoa học và kỹ 
thuật Hà nội –2002. 
[4]. B. M. Kovan 
Fundamentals of manufacturing engineering - Mir publishers – Moscow 1979. 
[5]. Sensors Handbook – Sabrie Soloman Mc Gnaw – Hill, 1998 
[6]. TS. Nguyễn Ngọc Phương – Hệ thống điều khiển bằng khí nén 
Nhà xuất bản giáo dục - 1998 
[7]. B.C. Tergan – Cơ sở tự động hóa sản xuất (bản tiếng Nga) - 1982 
[8]. Tự động hóa kỹ thuật ( bản tiếng Đức) - 1993 
[9]. PGS.TS. Trần Văn Địch 
Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và sản xuất tích hợp CIM 
Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà nội –2001. 
[10]. Trần Doãn Tiến 
Tự động điều khiển các quá trình công nghệ - Nhà xuất bản giáo dục - 1999 
[11]. R.BOURGEOIS – P.DALLE 
Cẩm nang kỹ thuật điện tự động hóa và tin học công nghiệp 
Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà nội –1999. 
[12]. Ngô Diên Tập – Đo lường và điều khiển bằng máy tính 
Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà nội –1997. 
[13]. HERMAN W. POLLACK – TOOL DESIGN - 1988 
[14].  SteppingMoto.Com 
[15].  . Com 
 [16].  .Com 
Truong DH SPKT TP. HCM 
Thu vien DH SPKT TP. HCM - 
B n qu
yen © T
ruong D
H Su ph
am Ky
 thuat 
TP. HC
M