Bài giảng Hệ thống sản xuất linh hoạt - Chương 2: Thiết bị trong hệ thống FMS - Trần Đức Tăng
1. Giới thiệu
Hệ thống sản xuất linh hoạt thường gồm một số thiết bị khả
trình, để sản xuất một số loại sản phẩm nhất định.
Các thiết bị trên được liên kết với nhau (liên kết thông tin) thành
một đơn vị sản xuất với sự hỗ trợ của các chương trình điều
khiển.
Các thiết bị gia công và lắp ráp, cùng với các thiết bị vận
chuyển và xử lý thông tin hình thành hệ thiết bị cơ sở của sản
xuất tích hợp.
Ngày nay, các thiết bị sản xuất có đặc điểm chung là được điều
khiển bằng kỹ thuật số
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Hệ thống sản xuất linh hoạt - Chương 2: Thiết bị trong hệ thống FMS - Trần Đức Tăng", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
Tóm tắt nội dung tài liệu: Bài giảng Hệ thống sản xuất linh hoạt - Chương 2: Thiết bị trong hệ thống FMS - Trần Đức Tăng
1HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ KHOA HÀNG KHễNG VŨ TRỤ BÀI GiẢNG MễN HỌC HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT TS. Trần ðức Tăng Bộ mụn CNTB & HKVT ðiện thoại: 0973 991486 Email: tranductang@yahoo.com TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 5. Hệ thống lắp rỏp linh hoạt 2. Mỏy ủo tọa ủộ (CMM) 3. Robot trong hệ thống SXLH Nội dung 4. Tế bào SXLH (FMC), hệ thống FMS 1. Cỏc mỏy và trung tõm gia cụng CNC Chương 2: Thiết bị trong hệ thống FMS 6. Hệ thống kiểm tra tự ủộng của FMS 7. Hệ thống vận chuyển, kho chứa của FMS 2TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 1. Giới thiệu Hệ thống sản xuất linh hoạt th−ờng gồm một số thiết bị khả trình, để sản xuất một số loại sản phẩm nhất định. Các thiết bị trên đ−ợc liên kết với nhau (liên kết thông tin) thành một đơn vị sản xuất với sự hỗ trợ của các ch−ơng trình điều khiển. Các thiết bị gia công và lắp ráp, cùng với các thiết bị vận chuyển và xử lý thông tin hình thành hệ thiết bị cơ sở của sản xuất tích hợp. Ngày nay, các thiết bị sản xuất có đặc điểm chung là đ−ợc điều khiển bằng kỹ thuật số. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 2. Cỏc mỏy và trung tõm gia cụng CNC 2.1 Điều khiển số và cấu trúc của máy NC - Máy NC là thiết bị cơ bản trong hệ thống sản xuất linh hoạt. Thuật ngữ điều khiển số (numerical control-NC) nghĩa là máy NC đ−ợc điều khiển bằng kỹ thuật số từ ch−ơng trình lập sẵn. Nó cho phép thích ứng linh hoạt với những thay đổi trong sản xuất loạt vừa và loạt nhỏ. - Ngày nay tất cả các bộ điều khiển NC đều sử dụng máy tính, nên thuật ngữ CNC (computer numerical control) đã thay thế cho thuật ngữ NC. - Quá trình tạo dữ liệu để gia công tự động một chi tiết đ−ợc gọi là lập trình NC. Ch−ơng trình NC là một file dạng văng bản, đ−ợc viết theo một hệ mã chuẩn mà bộ điều khiển có thể hiểu đ−ợc, để h−ớng dẫn cho máy thực hiện quá trình gia công một cách tự động. - Các thông tin đ−ợc truyền cho bộ điều khiển NC đ−ợc chia thành thông tin hình học (G, X, Y, Z,) và thông tin công nghệ (F, S, T, M) 3TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT - Về hình học, có 3 kiểu điều khiển: - Điều khiển điểm - điểm - Điều khiển đ−ờng thẳng - Điều khiển contour Điều khiển điểm-điểm cho phép dịch chuyển nhanh từ một điểm tới một điểm. Đ−ờng dịch chuyển đ−ợc xác định bởi bộ điều khiển Điều khiển đ−ờng thẳng cho phép sự dịch chuyển dọc theo một trục ở một tốc độ xác định. Điều khiển contour đ−ợc sử dụng để điều khiển qua một số đ−ờng (các đ−ơng thẳng và đ−ờng tròn) ở một tốc độ xác định. Việc phối hợp các đ−ờng thẳng và đ−ờng tạo thành các đ−ờng cong bất kỳ. Điều khiển về công nghệ tác động tới các tham số công nghệ nh− tắt trục chính, điều khiển tốc độ chạy dao, thay dao, cấp dung dịch làm mát TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT -Quá trình tạo, xử lý dữ liệu, và điều khiển thiết bị đ−ợc phân thành 3 cấp: - Cấp nhập/xuất dữ liệu: có chức năng nhận ch−ơng trình - Cấp xử lý: đọc và xử lý các thông tin công nghệ và hình học trong ch−ơng trình, xuất ra các tín hiệu điều khiển các hệ thống trên máy -Cấp điều khiển, tạo tín hiệu điều khiển các thiết bị chấp hành qua các giao diện vào/ra t−ơng ứng. Các chức năng của một bộ điều khiển NC 4TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Nguyờn lý của mỏy gia cụng cơ khớ cú ủiều khiển CNC TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Đặc điểm cấu trúc của máy CNC Các thành phần cơ bản của một máy NC gồm: Phần máy công cụ, gồm: các hệ thống công tác và chấp hành (cơ khí, điện, thuỷ khí) để thực hiện chức năng gia công. Phần máy công cụ về cơ bản có cấu trúc nh− các máy thông th−ờng. Phần điều khiển, gồm: - Bộ điều khiển (controller), th−ờng gọi là bộ CNC, gồm phần cứng và phần mềm thực hiện các chức năng điều khiển. - Hệ đo l−ờng và điều khiển vị trí. - Hệ điều khiển phần công tác (nh− trục chính của máy công cụ). So với máy thông th−ờng, chế độ làm việc của các máy CNC nặng nề hơn, nh−: tốc độ trục chính cao gáp 5-10 lần (4000 – 15000 v/ph), tốc độ chạy dao cao gấp hàng trăm lần (đến 10000 mm/ph). Vì vậy yêu cầu kỹ thuật đối với máy CNC khắt khe hơn so với máy thông th−ờng. 5TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Các yêu cầu đối với máy CNC Độ cững vững tĩnh và động của hệ thống cơ khí cao, đảm bảo độ chính xác kích th−ớc và chất l−ợng bề mặt gia công cao cả khi gia công thô (công suất lớn) lẫn khi gia công tinh (tốc độ trục chính cao). Độ cứng vững cao còn là yếu tố đảm bảo cho máy làm việc ổn định khi gia tốc lớn, tốc độ trục chính cao. Sử dụng vật liệu có khả năng giảm chấn, hấp thụ dao động cũng cho phép tăng tính ổn định cơ học. Tính ổn định nhiệt của hệ thống cao. Biện pháp để đạt đ−ợc điều này không chỉ là giảm ma sát truyền động mà còn là phân bố nhiệt độ hợp lý, dùng vật liệu và kết cấu tản nhiệt nhanh. Momen quán tính của các cơ cấu chuyển động nhỏ, cho phép chúng làm việc với gia tốc lớn. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Một số đặc điểm khác của máy CNC so với máy thông th−ờng - Thân máy th−ờng có kết cấu đúc hoặc hàn từ vật liệu có cơ tính cao, có nhiều gân, hốc, chia khoang,... vừa nhẹ, vừa cứng vững; truyền nhiệt và hấp thụ dao động tốt. - Trong các hệ truyền động quan trọng đ−ợc dùng các cơ cấu và vật liệu giảm ma sát, chịu mòn, không khe hở (vít me - đai ốc bi; đ−ờng dẫn h−ớng lăn hoặc tr−ợt nh−ng đ−ợc dán hoặc phủ vật liệu ít ma sát, chịu mòn; bánh răng không khe hở). - Giảm tối đa truyền động cơ khí: dùng truyền động điện, thuỷ lực điều khiển tốc độ vô cấp thay cho hộp số; nối trực tiếp trục động cơ lên trục công tác; dùng hộp giảm tốc hành tinh, thuỷ lực hoặc bánh răng sóng - con lăn có tỷ số truyền lớn). - Các trục đ−ợc truyền động trực tiếp, dùng hệ truyền động servo. 6TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT - Do toàn bộ hoạt động của máy đ−ợc điều khiển tự động, không cần sự can thiệp th−ờng xuyên của con ng−ời, nên vùng làm việc th−ờng đ−ợc bao kín, đảm bảo an toàn và mỹ quan. Các kho chứa dao và đài dao th−ờng đ−ợc đ−a về phía sau để dễ quan sát vùng gia công. Băng máy (tiện) đặt nghiêng để dễ thoát phoi và dung dịch. - Ngoài các hệ thống chính, các máy và trung tâm gia công CNC còn có các cơ cấu tự động khác, nh− thay dao tự động, cấp và kẹp phôi tự động, tải phoi tự động, đóng mở cửa tự động,... Chính các hệ thống phụ trợ này lại đóng vai trò quan trọng trong việc ghép nối các máy CNC đơn lẻ với nhau và với các thiết bị sản xuất khác: robot, băng tải, máy đo 3 chiều,... thành các tế bào và các hệ thống sản xuất linh hoạt. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 2.2 Các trung tâm gia công CNC Trung tâm gia công (Machining Center) CNC có khả năng thực hiện nhiều nguyên công công nghệ khác nhau, nh− tiện, phay, doa, gia công ren, mài,... mà bình th−ờng phải dùng một số máy CNC thông th−ờng. Do yêu cầu về tập trung nguyên công mà các TTGC có những đặc điểm kết cấu sau: - Có nhiều trục điều khiển (4 đến 5 trục hoặc hơn). - Có hệ thống thay dao tự động. - Có cơ cấu cấp phôi, kẹp phôi tự động. - Có khả năng giao tiếp với các thiết bị sản xuất khác, nh− robot, băng tải,... - Nhờ có khả năng tập trung nguyên công cao mà các TTGC cho phép tăng năng suất, tăng độ chính xác gia công. - Có 2 loại TTGC, là TTGC ngang và TTGC đứng. TTGC ngang dựa trên cơ sở máy tiện, còn TTGC đứng dựa trên máy phay. 7TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Trung tâm gia công đứng TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Trung tâm gia công ngang 8TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 2.3 Hiệu quả của tập hợp cỏc mỏy CNC thành hệ thống FMS Tăng thời gian mỏy - Thời gian mỏy của cỏc mỏy phụ thuộc vào mức ủộ tự ủộng húa của hệ thống FMS và ủộ phức tạp của chi tiết gia cụng. ðể tăng thời gian mỏy cần giảm thời gian gỏ và thỏo chi tiết gia cụng, giảm thời gian thay dao - Tập hợp cỏc mỏy CNC thành hệ thống FMS cho phộp tăng hệ số thời gian mỏy lờn tới 50-70% Tăng hệ số sản xuất theo ca - ðạt ủược nhờ tăng khả năng phục vụ nhiều mỏy, ủồng thời nhờ vào việc chuẩn bị cỏc cụng việc chớnh ở ca thứ nhất và khả năng làm việc 2, 3 ca với số ớt cụng nhõn. - Sử dụng hệ thống thay dao tự ủộng cú thể tăng hệ số sx theo ca lờn 2 lần. Khi sử dụng thờm cả hệ thống cấp phụi và vận chuyển tự ủộng thỡ hệ số sx theo ca tăng lờn 3 lần. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Giảm vốn lưu thụng nhờ giảm ủược chu kỳ sản xuất - Vốn lưu thụng khi tập hợp cỏc mỏy CNC thành hệ thống FMS giảm là nhờ rỳt ngắn ủược chu kỳ sx. - Bằng cỏch tăng hệ số thời gian mỏy (ktm), tăng hệ số sx theo ca (ktc) và giảm hệ số vốn lưu thụng (kgv) cho phộp ủạt ủược giỏ trị cao của hệ số tăng giỏ thành cho phộp (ktgt) của hệ thống FMS so với mỏy CNC ủộc lập. Ktgt = ktm/ktc Giảm số cụng nhõn trong sx - Tự ủộng húa toàn phần cỏc khõu vận chuyển và ủiều khiển thiết bị cho phộp cụng nhõn cú thể phục vụ nhiều mỏy - Trong FMS số thiết bị giảm, khả năng phục vụ nhiều mỏy tăng do ủú cú thể giải phúng ủược nhiều cụng nhõn sx trực tiếp) 9TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 3. Mỏy ủo tọa ủộ Máy đo toạ độ (Coordinate Measuring Machine - CMM) là một máy đo vạn năng tự động, có khả năng kiểm tra đ−ợc rất nhiều dạng hình học với độ chính xác cao. CMM đ−ợc dùng nh− một thiết bị đi kèm với các máy CNC để giúp hiệu chỉnh các sai số khi gá đặt hay giám sát tích cực trong quá trình gia công, giám sát và bù mòn dao. Trong công nghệ ng−ợc (Reverse Engineering), CMM đ−ợc dùng nh− thiết bị số hoá các bề mặt 3D, cho phép phỏng tạo lại các chi tiết phức tạp khi thiết kế hoặc tự động xuất ch−ơng trình cho máy CNC. Với những khả năng nói trên, CMM vốn là một thiết bị đo kiểm vạn năng đã nhanh chóng trở thành bộ phận không thể thiếu đ−ợc trong các hệ SXLH. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 3.1 Kết cấu của CMM Giống nh− máy CNC, các CMM có thể có kiểu đứng, ngang. Về kích th−ớc thì có loại để bàn, cũng có loại lớn, phải đặt trên nền. CMM có kết cấu chung t−ơng tự máy CNC: có bàn máy, đầu dò, các đ−ờng tr−ợt và các động cơ dẫn động đầu dò theo các trục X. Y, Z. Tuy nhiên, do yêu cầu làm việc: chuyển động nhẹ nhàng, chính xác và không sinh lực lớn, CMM có những điểm khác: - Thân máy rất vững chắc, th−ờng đ−ợc đúc từ vật liệu đặc biệt có khả năng ổn định tr−ớc sự rung xóc và thay đổi nhiệt độ, mang mặt bàn gá rất chính xác. Trong một số tr−ờng hợp, trên thân máy có gắn hệ thống tự ổn định, chống rung xóc dùng khí nén. - Các đ−ờng tr−ợt đ−ợc chế tạo chính xác, làm bằng hoặc phủ hợp kim gốm chống mòn và giảm ma sát. Một số máy đ−ợc trang bị các đ−ờng tr−ợt trên đệm khí nén hoặc thuỷ tĩnh. 10 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT - Hệ thống điều khiển rất tinh xác, có khả năng di chuyển đầu dò theo 3 trục với độ chính xác tới phầm trăm àm. - Phần mềm của CMM tạo ra giao diện ng−ời dùng (menu, giao diện đồ hoạ, công cụ lập trình), đảm bảo chức năng nhận, phân tích (phân tích hình học, phân tích thống kê, đánh giá kết quả đo,...), l−u trữ dữ liệu đo, điều khiển các hoạt động của máy và giao diện với các thiết bị khác trong hệ thống sản xuất. - Phần lớn CMM đ−ợc trang bị hệ CAD/CAM chuyên dùng và có khả năng kết nối, trao đổi dữ liệu với các hệ CAD/CAM th−ơng mại khác, cho phép ng−ời dùng tái tạo mô hình vật thể, hiệu chỉnh mô hình và lập trình cho máy CNC. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 3.2 Chức năng của CMM CMM vốn là thiết bị đo vạn năng, cho phép đo chính xác các thông số hình học: kích th−ớc thẳng, kích th−ớc góc, bán kính cung hoặc vòng tròn; kiểm tra các thông số không gian: độ thẳng của cạnh, độ phẳng của bề mặt, độ tròn, độ song song, độ vuông góc giữa các đ−ờng và bề mặt. Tuỳ khả năng tính toán của các phần mềm, CMM có thể cho các thông số thứ cấp, nh− tổng chiều dài, tổng các góc, diện tích bề mặt,... Đó là các chức năng th−ờng thấy ở các CMM độc lập. Kiểm tra kích th−ớc nhờ CMM 11 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT CMM cho phép quét và ghi lại tọa độ các điểm của bề mặt 3D. Dữ liệu này, sau đó có thể đ−ợc dùng để dựng lại mô hình, chỉnh sửa thiết kế hoặc tính toán quỹ đạo dao cho máy CNC Khi làm việc trong một hệ thống sản xuất tự động, trong các tế bào hay hệ thống sản xuất linh hoạt, CMM hoạt động theo ch−ơng trình lập sẵn, quy định thủ tục làm việc của CMM. Các ch−ơng trình điều khiển CMM đ−ợc l−u trong máy tính trung tâm. Ch−ơng trình này chứa các lệnh điều khiển máy lần l−ợt đo các thông số hình học cần thiết. Mỗi chủng loại chi tiết đ−a vào kiểm tra trên CMM cần một ch−ơng trình riêng. Sau khi chi tiết đ−ợc gá lên máy thì ch−ơng trình kiểm tra t−ơng ứng đ−ợc gọi và thực hiện. Kết quả đo đ−ợc phân tích, so sánh với dung sai trong dữ liệu và máy tính đ−a kết luận có đạt hay không. Nếu chi tiết không đạt, nó sẽ bị trả về hoặc trên màn hình sẽ xuất hiện cảnh báo. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Vớ dụ về mỏy CMM CMM kiểu ủứng CMM kiểu ngang 12 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT CMM kiểu ủứng TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 13 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 4. Robot cụng nghiệp trong hệ thống SXLH Robot công nghiệp (Industrial Robotics - IR) là tay máy vạn năng, hoạt động theo ch−ơng trình và có thể lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, nh− vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng khác. IR có 2 đặc tr−ng cơ bản: - Là thiết bị vạn năng, đ−ợc TĐH theo ch−ơng trình và có thể lập trình lại để đáp ứng một cách linh hoạt, khéo léo các nhiệm vụ khác nhau. - Đ−ợc ứng dụng trong những tr−ờng hợp mang tính công nghiệp đặc tr−ng, nh− vận chuyển và xếp dỡ nguyên vật liệu, lắp ráp, đo l−ờng,... Bản thân IR là một thiết bị khả trình nên nó đặc biệt thích hợp với SXLH, nó là thành phần không thể thiếu đ−ợc trong các hệ thống sản xuất tự động. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Một số vớ dụ về robot Robot cố ủịnh trờn nền Robot di ủộng trờn ray 14 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Robot gắn trờn tường Robot ủược dựng như một mỏy CNC 6 trục TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 15 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 4.1 Yờu cầu ủối với robot cụng nghiệp Do tớnh chất làm việc trong FMS, cỏc IR cần ủỏp ứng những yờu cầu: - Thực hiện cụng việc một cỏch tự ủộng trong cỏc nguyờn cụng chớnh cũng như cỏc nguyờn cụng phụ - Tự ủộng thay ủổi khi thay ủổi ủối tượng sx - Tiếp xỳc nhẹ nhàng và chớnh xỏc với cỏc thiết bị của FMS - Cú khả thực hiện cỏc tỏc ủộng ủiều khiển tới cỏc thiết bị cụng nghệ chớnh của FMS ủể thực hiện cỏc nguyờn cụng theo tuần tự ủó ủược lập trỡnh. - ðảm bảo ủộ ổn ủịnh làm việc trong FMS - Cú khả năng trang bị thiết bị kiểm tra tự ủộng chất lượng gia cụng TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 4.2 Ứng dụng IR trong tự ủộng húa sx Ứng dụng của IR trong tự ủộng húa sx rất ủa dạng, ủặc biệt là vai trũ của chỳng trong cỏc hệ thống FMS. Robot húa cỏc thiết bị cụng nghệ - Thiết bị cụng nghệ ủược phục vụ bởi một hay một số robot ủể tự ủộng húa cỏc cụng việc phục vụ. Vớ dụ: Trong gia cụng cắt gọt cỏc cụng việc thường ủược phục vụ bởi robot là vận chuyển phụi và sản phẩm, ủưa phụi vào thiết bị gỏ kẹp và thỏo sản phẩm sau gia cụng, ủảo phụi khi gia cụng. Trong sx ủỳc, robot thường ủược giao nhiệm vụ lắp, dỡ khuụn, rút vật liệu, làm sạch vật ủỳc Trong gia cụng ỏp lực, robot cú thể ủảm nhận việc ủưa phụi vào vựng gia cụng và lấy sản phẩm, ủảo phụi khi rốn. ... hỏ của một hệ thống sx tự ủộng cú hệ thống vận chuyển, kho chứa, gồm: kho chứa, băng tải, robot, mỏy tớnh ủiều khiển, sensor, PLC 38 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.2 Cỏc thiết bị cơ bản trong hệ thống vận chuyển 9.2.1 Xe tự hành (Automatically Guided Vehicle - AGV) Trong cỏc tế bào và cỏc hệ thống sx linh hoạt, cỏc AGV thực hiện cỏc chức năng như: - Vận chuyển chi tiết, dụng cụ, ủồ gỏ tới (hoặc từ) cỏc trạm gia cụng, cỏc kho chứa và cỏc khu ủợi. - Phõn phối vật liệu tới cỏc trạm gia cụng. - Vận chuyển chi tiết thành phẩm từ hệ thống tới cỏc trạm lắp rỏp. - Phõn phối chi tiết, dụng cụ, ủồ gỏ tới (hoặc từ) cỏc kho chứa tự ủộng. - Vận chuyển phế thải. Ngày nay cỏc AGV ủược phỏt triển rất ủa dạng, thụng minh và cú khả năng thực hiện cỏc nhiệm vụ phức tạp. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Do kết cấu gọn nhẹ, ủược ủiều khiển và làm việc ủộc lập, cỏc AGV cú ưu thế so với cỏc phương tiện vận chuyển khỏc: - Tớnh linh hoạt (dễ thay ủổi ủường ủi, dễ thay ủổi nhiệm vụ, ...) - Tăng tớnh ủiều khiển dũng vật liệu và sự vận chuyển. - Giảm hư hỏng sản phẩm và ớt tiếng ồn. - Cú khả năng làm việc trong mụi trường nguy hiểm, ủộc hại. - Cú khả năng giao tiếp với cỏc hệ thống thiết bị khỏc như mỏy cụng cụ, robot, băng tải. - ðược thiết kế theo mụ ủun vỡ vậy dễ dàng trong chuẩn ủoỏn hỏng húc và bảo dưỡng. - Cú khả năng xỏc ủịnh vị trớ và ủịnh vị chớnh xỏc. - Giỳp giảm giỏ thành sản phẩm qua việc giảm diện tớch xưởng, giảm lao ủộng trực tiếp. 39 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Kết cấu chung của cỏc AGV hay cỏc robot tự hành thường cú 4 phần: - Phần di ủộng (bỏnh xe, chõn, xớch, ) ủảm bảo AGV cú thể di chuyển trờn ủịa hỡnh xỏc ủịnh trước hoặc khụng xỏc ủịnh trước - Phần cụng tỏc (tay mỏy, dụng cụ thỏo lắp, ) giỳp AGV hoàn thành chức năng của mỡnh - Hệ thống quan trắc và dẫn ủường giỳp AGV nhận biết mục tiờu, quan sỏt ủường ủi và vật cản - Hệ thống ủiều khiển giỳp cỏc AGV cú thể nhận lệnh từ trung tõm, nhận tớn hiệu từ cỏc sensor, phõn tớch ủường ủi, ủiều khiển cơ cấu cụng tỏc và thực hiện nhiều chức năng khỏc TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hệ thống quan trắc, dẫn ủường và an toàn của AGV Cỏc AGV dựng trong cụng nghiệp thường làm việc trong nhà, ủịa hỡnh khụng phức tạp, quỹ ủạo xỏc ủịnh trước và cú thể ủược ủỏnh dấu bằng vạch khỏc với màu nền. Vỡ vậy kết cấu di ủộng và dẫn ủường thường ủơn giản: dựng bỏnh xe và hệ thống quan sỏt và dũ vạch 40 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Cỏc mụ ủun của AGV AGV cú tay mỏy ủể xếp dỡ TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Vớ dụ về AGV trong nhà mỏy 41 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Yờu cầu cơ bản của AGV là năng lực vận chuyển cần thiết. Tựy theo yờu cầu vận chuyển, cỏc AGV cú trọng tải từ hàng trục kg ủến hàng tấn. Vỡ vậy hệ thống ủộng lực của cỏc AGV cần cú ủủ cụng suất ðể thao tỏc với cỏc ủối tượng, cỏc AGV ủược trang bị cơ cấu cụng tỏc tương ứng, như tay mỏy, bàn kẹp Phần lớn cỏc AGV dựng nguồn ủiện húa học. Sau một thời gian làm việc chỳng ủược ủưa ủến trạm ủể nạp và thay nguồn ủiện. Cỏc AGV hoạt ủộng trong khụng gian hẹp hoặc ủường dành riờng cú thể ủược cấp ủiện qua dõy cỏp. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Cỏc kiểu ủường ủi của AGV 42 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Vớ dụ về sơ ủồ bố trớ ủường ủi của AGV trong FMS TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.2.2 Băng tải Băng tải là phương tiện vận chuyển truyền thống trong cỏc hệ thống sản xuất. Băng tải cú những nhược ủiểm như: cồng kềnh, chiếm dụng nhiều diện tớch sản xuất nhưng chỳng vẫn ủang thịnh hành vỡ cú những ưu ủiểm riờng, như năng suất vận chuyển cao, dễ kiểm soỏt Khi ủược tớch hợp với cỏc hệ thống giỏm sỏt và ủiều khiển tự ủộng, băng tải trở thành phương tiện vận chuyển hiệu quả trong sản xuất linh hoạt. Dựa trờn kết cấu và cụng dụng, người ta phõn biệt cỏc loại băng tải: - Dạng băng - Dạng mỏng - Dạng con lăn - Dạng xớch 43 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Theo phương phỏp lắp ủặt cú: - Băng tải ủặt trờn nền - Băng tải treo Loại băng tải ủặt trờn nền dễ chuyển làn ủối tượng từ ủường này sang ủường khỏc. Loại treo rẻ tiền, chiếm ớt diện tớch nhưng phải dựng cỏc hộp, múc treo cố ủịnh nờn khú chuyển làn Cả 2 loại băng tải ủều cú thể ủược dẫn ủộng bằng ủộng cơ hoặc khụng. Khi dựng loại băng tải dẫn ủộng cú thể chủ ủộng ủiều khiển tốc ủộ của chỳng, do ủú chủ ủộng ủược nhịp sản xuất. Khi khụng dựng ủộng cơ dẫn ủộng thỡ chi tiết tự di chuyển nhờ trọng lượng hoặc do cụng nhõn ủẩy, kộo. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Vớ dụ về cỏc loại băng tải trờn nền 44 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hệ thống băng tải trờn nền trong hệ thống sx 45 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Vớ dụ về cỏc loại băng tải treo TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hệ thống băng tải dạng treo trong hệ thống sx 46 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Cỏc ủối tượng gia cụng cú thể ủược ủặt trực tiếp lờn băng tải (trong trường hợp này phải cú người hoặc thiết bị xếp dỡ lấy ủối tượng ủặt vào vựng gia cụng hoặc ủặt sản phẩm ủó gia cụng về băng tải) Cỏc ủối tượng gia cụng cũng cú thể ủặt trờn một tấm gỏ, khi ủú cả chi tiết và tấm gỏ ủược ủưa vào vựng gia cụng, sau khi gia cụng xong lại cựng ủược trả về băng tải. Trờn cỏc băng tải tự ủộng ủược ủặt cỏc sensor ủể nhận biết ủối tượng Ngoài nhiệm vụ chớnh là vận chuyển, cỏc phương tiện vận chuyển, nhất là băng tải cũn phải ủảm nhiệm vai trũ ủồng bộ quỏ trỡnh sản xuất. Vỡ vậy hoạt ủộng của băng tải, của cỏc thiết bị xếp dỡ và thiết bị cụng nghệ phải tuõn theo nhịp nhất ủịnh. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.3 Hệ thống kho chứa Hệ thống kho chứa thường gồm cỏc giỏ chứa, cỏc mỏy xếp dỡ, cựng với mỏy tớnh ủiều khiển. 47 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 48 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Mục ủớch chớnh của hệ thống kho chứa vật liệu là phõn phối ủỳng vật liệu tới ủỳng vị trớ ở ủỳng thời ủiểm. Vật liệu ủược lưu trong kho và sau ủú ủược ủưa tới cỏc vị trớ cần thiết trong thời gian ngắn nhất. Lợi ớch của việc sử dụng hệ thống kho chứa tự ủộng: - Tăng khả năng ủiều khiển và quản lý hàng tồn kho - Phõn phối vật liệu tức thời và tin cậy - Sử dụng khụng gian nhà xưởng hiệu quả - Cú khả năng hoạt ủộng trong mụi trường cú hại - Giảm sự thất lạc hay phõn phối khụng ủỳng vị trớ cỏc chi tiết, dụng cụ và ủồ gỏ - Giảm lao ủộng trực tiếp - Giảm hàng húa tồn kho - Tăng khả năng khai thỏc TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hiệu quả của một hệ thống kho chứa tự ủộng ủược xỏc ủịnh dựa trờn khối lượng vật liệu ủược lưu và vận chuyển. Khối lượng này phụ thuộc vào nhiều yếu tố: - Tốc ủộ của cần trục - Khả năng khai thỏc của cỏc giỏ cất giữ - Tốc ủộ và hiệu quả của cỏc AGV - Sự sắp xếp cỏc chi tiết trong kho - Tốc ủộ ủiều khiển của mỏy tớnh 49 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hệ thống kho chứa thao tỏc bằng tay TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hệ thống kho chứa ủiều khiờn tự ủộng nhờ mỏy tớnh 50 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.4 Trạm ủợi Trạm ủợi là cỏc trạm dừng cú thể lưu giữ 6, 8 hoặc nhiều hơn tấm gỏ chi tiết hoặc phụi. Mỗi tấm gỏ chứa 1 hoặc nhiều chi tiết ủể gia cụng trong tế bào hoặc hệ thống FMS. Trạm ủợi sắp xếp cỏc chi tiết theo thứ tự xếp hàng: - ðó ủược lập kế hoạch ủể gia cụng và ủợi mở mỏy ủể bắt ủầu quỏ trỡnh gia cụng - ðợi ở một giai ủoạn nào ủú của quỏ trỡnh gia cụng do mỏy ủược yờu cầu chưa sẵn sàng - Hoặc chi tiết ủó hoàn thành và chờ thỏo dỡ Cỏc xe tự hành AGV thường ủược liờn kết với cỏc trạm ủợi ủể chuyển cỏc chi tiết, tấm gỏ ủến và ủi. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Vớ dụ một trạm ủợi trong FMS 51 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.5 Thiết bị hỗ trợ phụ Trong tế bào và hệ thống FMS, cỏc thiết bị hỗ trợ ủặc biệt cú thể ủược yờu cầu ủờ nõng cao năng xuất và khả năng của hệ thống. Thiết bị hỗ trợ thường khụng ủược xem như là phần tử hay thành phần chớnh của hệ thống nhưng nú thờm chức năng và khả năng cho hệ thống FMS Thiết bị hỗ trợ cú thể ủược tựy biến ủiều chỉnh ủể phự hợp với ứng dụng cần thiết trong hệ thống. Trong nhiều trường hợp, thiết bị hỗ trợ cú thể ủược dựng ủể mang vật liệu tới vựng làm việc của cụng nhõn, giữ hoặc xoay phụi cho nguyờn cụng hàn, giữ, xoay chi tiết cho việc ủỏnh số loạt và nhiều chức năng khỏc. Cỏc thiết bị hỗ trợ thường ủược phõn loại theo kiờủ, chức năng hoặc ứng dụng của nú. Một số thiết bị hỗ trợ thường dựng như bàn nghiờng, robot vận chuyển TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT - Bàn nghiờng cũn cú thể ủược xem như là robot ủịnh vị. Bàn nghiờng cú nhiều kiểu, kớch thước và số trục quay. - Bàn nghiờng giỳp ủịnh vị và xoay phụi, cú thể giữ và ủịnh vị chớnh xỏc cỏc chi tiết với khối lượng lớn. - Bàn nghiờng thường sử dụng trong phõn xưởng hàn ủể ủịnh vị và xoay chi tiết hàn với nhiều thao tỏc hàn trong một lần gỏ kẹp. - Bàn nghiờng cũng ủược ứng dụng ủể quay cỏc ủồ gỏ cú một hoặc nhiều chi tiết từ vị trớ ủứng sang nằm ngang và ngược lại, nhằm giỳp cho việc gỏ ủặt chi tiết ủược dễ dàng Bàn nghiờng 52 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.6 Hệ thống vận chuyển-tớch trữ chi tiết gia cụng Chức năng: - Vận chuyển cỏc chi tiết gia cụng (phụi) trong thựng chứa hoặc trờn cỏc tấm gỏ tới vị trớ tiếp nhận ủể bổ sung vào trạm ủợi cú dung lượng nhỏ ủặt cạnh cỏc mỏy - Lưu trữ trong cỏc trạm ủợi cú dung lượng lớn cỏc chi tiết dự trữ giữa cỏc nguyờn cụng ủể vận chuyển chỳng tới vị trớ tiếp nhận ủể tiếp tục gia cụng. - Vận chuyển cỏc chi tiết ủó ủược gia cụng trờn cỏc mỏy tới vị trớ thỏo chi tiết và chuyển cỏc tấm gỏ tự do về vị trớ cấp phụi hoặc về trạm ủợi. - Vận chuyển cỏc chi tiết ủó ủược gia cụng tới vị trớ kiểm tra (kiểm tra giữa cỏc nguyờn cụng) và chuyển chỳng tới cỏc vị trớ tiếp nhận ủể gia cụng tiếp TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Vớ dụ một hệ thống vận chuyển-tớch trữ chi tiết gia cụng 53 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.7 Hệ thống vận chuyển-tớch trữ dụng cụ Việc tổ chức hệ thống vận chuyển-tớch trữ dụng cụ cắt trong hệ thống FMS bao gồm: - Tiếp nhận dụng cụ cắt - Sắp xếp theo bộ - ðưa cỏc dụng cụ cắt tới cỏc mỏy của hệ thống FMS - Theo dừi trạng thỏi của dụng cụ khi gia cụng chi tiết và thay ủổi dụng cụ kịp thời - Giữ gỡn bảo quản dụng cụ một cỏch cú hệ thống Chức năng của hệ thống vận chuyển-tớch trữ dụng cụ là: - Tự ủộng vận chuyển và phõn phỏt dụng cụ cho cỏc mỏy của FMS - Thực hiện cấp và thỏo dụng cụ từ cỏc magazin của mỏy khi chuyển ủối tượng gia cụng - ðưa cỏc dụng cụ ra ngoài từ cỏc mỏy của FMS ủể hiệu chỉnh và mài sắc hoặc ủưa vào cỏc mỏy của FMS cỏc dụng cụ mới. TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.8 Cỏc thiết bị ủiều khiển hệ thống vận chuyển, kho chứa 9.8.1 Cấu trỳc hệ thống mỏy tớnh ủiều khiển - ðiều khiển hệ thống vận chuyển, kho chứa thực chất là ủiều khiển dũng vật liệu qua cỏc nguyờn cụng. - Nhiệm vụ của hệ thống vận chuyển, kho chứa khụng chỉ cú ủảm bảo vận chuyển kịp thời vật liệu, phụi, chi tiết giữa cỏc nguyờn cụng mà cũn ủảm bảo sự ủồng bộ giữa chỳng. - ðể cho quỏ trỡnh sản xuất ủược liờn tục cần ủảm bảo sự ủồng bộ giữa cỏc thiết bị trong hệ thống vận chuyển, kho chứa với cỏc thiết bị cụng nghệ, như cỏc mỏy CNC, robot,thụng qua mạng mỏy tớnh và phần mềm. - Trong cỏc hệ thống sản xuất phức tạp, hệ thống vận chuyển, kho chứa thường ủược tổ chức thành 2 cấp: cấp kế hoạch (quản trị) và cấp tỏc nghiệp. 54 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Hệ thống ủiều khiển phõn cấp Thụng tin về nhu cầu vật liệu từ cỏc thiết bị sx ủược gửi ủến mỏy tớnh ở cấp kế hoạch, ủược xử lý và ủưa ra lệnh chuẩn bị cấp vật liệu TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Một cơ sở dữ liệu trung tõm chứa cỏc thụng tin: - Mụ tả cấu hỡnh của hệ thống vận chuyển, kho chứa - Mụ tả cỏc thiết bị nõng chuyển, cỏc loại ủiều khiển, sensor - Cỏc chương trỡnh ủiều hành, ủồng bộ hệ thống - Trạng thỏi của cỏc thiết bị trong hệ thống vận chuyển và thiết bị cụng nghệ - Nhận biết lỗi và quy trỡnh xử lý - Cỏc chương trỡnh thống kờ và ủỏnh giỏ thụng tin sx - Trong cỏc hệ thống FMS, cỏc chương trỡnh và cỏc tham số ủiều khiển cú thể ủược thay ủổi trực tuyến, tựy thuộc yờu cầu sx. Cỏc chương trỡnh ủiều khiển ủược cung cấp từ mỏy tớnh cấp quản trị ủến mỏy tớnh cấp tỏc nghiệp. Mỏy tớnh tỏc nghiệp phải cú khả năng xử lý và ủiều khiển ủộc lập cỏc thiết bị thuộc quyền và gửi thụng bỏo về mỏy tớnh quản trị 55 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT ðiều khiển dũng vật liệu là một trong những vấn ủề quan trọng của FMS. Sự trục trặc trong cung cấp vật liệu tại một nguyờn cụng bất kỳ sẽ ảnh hưởng ủến toàn bộ hệ thống và cú thể dẫn ủến sự ủỡnh trệ sản xuất. ðể khắc phục tỡnh trạng ủỡnh trệ và rối loạn cú thể xảy ra, cỏc mỏy tớnh ủiều khiển phải cú tớnh ủộc lập nhất ủịnh, cú thể ủiều khiển thiết bị ngay cả khi mất liờn lạc với hệ thống mỏy cấp trờn TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.8.2 Cỏc thiết bị thu phỏt tớn hiệu Một yờu cầu quan trọng của hệ thống vận chuyển là khả năng nhận biết và giỏm sỏt cỏc ủối tượng trong quỏ trỡnh sản xuất. Cỏc ủối tượng này cú thể ủang ủược gia cụng trờn cỏc thiết bị cụng nghệ, ủược kiểm tra hoặc ủang ủược lưu trữ, vận chuyển trờn cỏc thiết bị vận chuyển, như băng tải, xe tự hành, Một hệ thống FMS lý tưởng cần cú cỏc thiết bị nhập và xử lý dữ liệu hoàn toàn tự ủộng, ủảm bảo hệ thống hoạt ủộng mà khụng cần sự can thiệt của con người. Việc thu nhận nhu cầu vật liệu cú thể dựng cỏc phiếu yờu cầu. Cỏc phiếu này chứa thụng tin dưới dạng mó ủục lỗ, mó từ hoặc mó vạch. Nhờ cỏc phiếu gắn trờn cỏc ủối tượng gia cụng, cú thể nhận dạng và giỏm sỏt chỳng trong suốt quỏ trỡnh vận chuyển và gia cụng. 56 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT Cỏc thiết bị thu phỏt tớn hiệu TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT 9.8.3 Thiết bị nhận dạng và giỏm sỏt ủối tượng sx Hệ thống ủiều khiển cỏc thiết bị vận chuyển phải cú khả năng nhận dạng, giỏm sỏt và ủiều hành dũng vật liệu và sản phẩm. Vỡ vậy mỗi ủối tượng phải ủược gắn thụng tin, như: số hiệu, khỏch hàng, vật liệu, yờu cầu về số lượng, chất lượng, Cỏc ủối tượng gia cụng cú thể ủược nhận dạng trực tiếp nhờ hệ thị giỏc mỏy tớnh, dựa vào kớch thước, hỡnh dỏng, màu sắc của chỳng hoặc cú thể nhận dạng bằng cỏch gắn lờn ủối tượng một mó thẻ. Cú thể nhận dạng trực tiếp hoặc giỏn tiếp - Nhận dạng trực tiếp ủối tượng thực hiện bằng cỏch quan sỏt trực tiếp ủối tượng hoặc gắn lờn ủối tượng một mó thẻ. - Phương phỏp quan sỏt trực tiếp thường chỉ phõn loại ủược ủối tượng theo lụ chứ khụng quản lý ủược thụng tin về từng ủối tượng riờng biệt - Phương phỏp dựng mó thẻ cú thể quản lý ủược nhiều thụng tin về sản phẩm 57 TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT - Mó thẻ ủược dựng cú thể dưới dạng ký tự (dễ dàng cho người dựng nhận dạng trực tiếp) hoặc mó vạch (dễ dàng cho nhận dạng tự ủộng). Thẻ mó phải ủược gắn tại một vị trớ nhất ủịnh, nằm trong trường làm việc của thiết bị ủọc. Phương phỏp nhận dạng giỏn tiếp, thay vỡ gỏn trực tiếp mó thẻ lờn ủối tượng, người ta gắn vật chứa mó lờn thiết bị mang (khay, giỏ treo,;). Vỡ vật mang cú hỡnh dạng, kớch thước khụng ủổi nờn dễ dàng ủịnh vị chỳng trong quỏ trỡnh ủọc. Khi một ủối tượng ủược ủặt lờn vật mang thỡ một mó ủược hỡnh thành và ủược gỏn cho ủối tượng. - Tương tự như khi nhận dạng trực tiếp, vật chứa mó cú thể là thẻ từ, thẻ mó vạch,
File đính kèm:
- bai_giang_he_thong_san_xuat_linh_hoat_chuong_2_thiet_bi_tron.pdf